Калибровка сигналов радиоуправления

1. Включите передатчик с настройкой на вашу модель, Убедитесь что триммеры в центральном положении.

2. В "Radio Calibration" выберите "Calibrate radio" и двигайте ручки управления до упора.

• Джойстик «крена» влево - полоска уровня сигнала должна отклониться влево.
• джойстик «питч» вверх - полоска уровня сигнала должна отклониться ВНИЗ. именно вниз, управление работает по самолетному стилю руль на себя - вверх, от себя - вниз .
• джойстик «дроссель» вниз - полоска уровня сигнала должна уйти вниз.
• Джойстик «Курс» влево (Yaw влево) - полоска уровня сигнала должна уйти влево.
  прим: с некоторыми типами аппаратуры при калибровке стика курса следует ограничиться немного неполным отклонением, в противном случае могут возникнуть проблемы с "армингом" при иной температуре окружающей среды

3. Переместите трех - шести позиционный переключатель выбора режима поочередно во все позиции.
4. Когда вы закончите калибровку, верните джойстики в среднее положение, а газ в 0 и выберите кнопку "Complete" в правом нижнем углу экрана.
5. Выберите "режимах полета" на левой стороне экрана "Mission Planner" и установите все 6 Режимов на «Stabilize», снимите все отметки "Simple" режима и нажмите кнопку "Save Modes".

Убедитесь что полученные калибровчные значения по каждому из каналов не выходят за пределы диапазона 1000-2000мс (это важно) желательно иметь небольшой запас, к примеру если по каждому из каналов вы получили 1100 -1900 с триммером ровно 1500 - это будет идеальным случаем

6. Настройте радиоприемник таким образом, чтобы при выключении передатчика сигнал в канале газа составлял 900мс, в INITAL SETUP - FAILSAFE следует включить опцию enabled always RTL. Эта опция будет означать что в случае потери сигнала радиоуправления аппарат будет возвращаться к точке взлета. В случае если в момент пропажи сигнала аппарат будет в полете, но ниже 15м, аппарат предварительно наберет эту высоту.

настроенную систему следует проверить, Уровень сигнала в канале 3 должен падать ниже чем занчение FS pwm - при отключении передатчика на главном полетном экране должна появляться надпись Failsafe.

Калибровка компаса:

Функционал калибровки компаса находится во вкладке «Initial Setup», раздел «Mandatory Hardware» , «Compass». Включение компаса - «Enable», опция «Auto Dec» разрешает рсчитывать автоматически магнитное склонение. При использовании встроенного компаса в поле «Orientation» следует выбрать «APM with OnBoard Compass»

Вкладка настройки компаса

Далее необходимо провести калибровку. Для этого следует выбрать пространство подальше от металлических предметов (рабочий стол с инструментом, ножницы, магнитные отвертки) , нажать кнопку «Live Calibration». Появится окно хода калибровки компаса, в ходе калибровки необходимо вращать аппарат в плоскости горизонта на 360 градусов, удерживая поочередно каждую из осей XYZ полетного контроллера в вертикальном положении.

По окончании отсчета в 60 секунд появится окно, с результатом калибровки. Результатом могут быть два типа сообщений успех или неудача. Если вы получили сообщение что недостаточно данных, то процедуру следует повторить еще раз. В случае успешной калибровки, будут показаны результирующие офсеты (они должны быть не хуже +-150). Если отклонения больше, то следует искать источник магнитного поля, вносящий ошибку в показания компаса. Иногда на сенсор магнитного поля влияют соседние компоненты, размещенные рядом с ним на печатной плате. Самыми хорошими считаются значения, близкие к нулю. Существует специальное оборудование для размагничивания намагниченных предметов находящихся вблизи сенсора магнитного поля.

Проверка компаса на кресто-тесте: после того как компас откалиброван, уберите подальше от рабочего места магнитные предметы в том числе отвертки и ножницы. Нарисуйте на листе крест с линиями под углом 90 градусов. Разместите аппарат таким образом, чтобы индикатор в "Flight data" показывал точно на "N" (соответствие реальной стороне света на этом этапе не важно, на вашем рабочем месте все равно могут быть магнитные аномалии, их легко выявить механическим туристическим компасом)
поверните крест таким образом чтобы одна из линий стала параллельно контроллеру - и не двигая лист бумаги разверните контроллер на 180 и положите вдоль черты.
сначала курс будет показывать "S" - юг в любом случае т.к. это значение определяется по гироскопу, затем со скоростью порядка градуса в секунду показания гироскопа будут подтянуты к показаниям компаса, итак если после 30 секунд если вы видите тот же юг, с небольшим допуском - значит компас откалиброван верно, повторите эксперимент для перпендикулярной линии для проверки направлений на запад и восток.

После первого "арминга" при захвате позиции GPS контроллер автоматически рассчитает магнитное склонение.
при этом показания компаса должны измениться на угол порядка 7 градусов относительно показаний магнитного туристического компаса (для центральной части России)

Проверка компаса на предмет точности указания на реальные стороны света:
Если на карте встроенной в «Mission Planner» возможно установить масштаб при котором видны контуры здания в котором вы находитесь - установите аппарат в положение параллельное одной из стен и убедитесь что красная линия строго параллельна стене вашего здания по карте. Поворачивайте аппарат на 90, 180, 270 градусов и контролируйте что красная линия строго параллельна или перпендикулярна стене. ошибки в 1-2 градуса допустимы, при ошибках более 5 градусов будет заметны проблемы в режиме удержания позиции, при ошибках более 15 градусов категорически не рекомендуется использовать режим удержания позиции или автоматические режимы

Примечание: На APM1 и APM2.6 компас- отдельно устанавливаемый модуль, на APM2 и APM2.5 и наших контроллерах он уже установлен. В случае необходимости использования внешнего компаса при наличии внутреннего на платах нашей редакции следует разрезать перемычку отключающую внутренний компас

17. Выберите «Initial Setup», открываем раздел «Mandatory Hardware» «Accel calibration». устанавливайте поочередно аппарат в требуемые положения и подтверждайте действие нажатием клавиши на клавиатуре (пробел) будут запрошены следующие положение горизонтальное, на левый бок, на правый бок, носом вниз, носом вверх, вверх ногами.

Для достижения идеальной калибровки, необходимой для точной работы инерциальной системы, рекомендуем при калибровке акселерометра использовать ровную поверхность с проверенной горизонтальностью при помощи пузырькового строительного уровня. В момент нажатия подтверждающей клавиши контроллер должен быть зафиксирован в состоянии покоя, нельзя его держать в руках или пытаться калибровать на поверхности подверженным даже минимальным вибрациям.

Проверка компаса на предмет влияния на его показания мощности моторов:

Если в ходе полетных тестов при удержании позиции происходит разгон аппарата по дуге - одной из наиболее вероятных причин является отклонение компаса при работе моторов под нагрузкой. для того чтобы убедиться в отсутствии такого влияния следует надежно закрепить аппарат и в режиме контроля направления красной линии в программе «Mission Planner» следует поочередно давать полную мощность на каждый из моторов. Если в ходе проверки при мощной нагрузке красная линия отклоняется более 5 градусов следует пересмотреть конструкцию платы распределения питания, попытаться закрепить контроллер дальше от проводов или использовать выносной компас.

В ходе теста моторы должны работать под нагрузкой т.е. с установленными пропеллерами. Некоторые моделисты вместо того чтобы закрепить аппарат изменяют направления вращения моторов или переворачивают винты с тем чтобы винты не отрывали аппарат от земли а наоборот воздействовали вниз.

Тест опасен. Берегите пальцы. Изолируйте домочадцев и питомцев. Берегитесь занавесок, они проявляют удивительные летные способности в ходе этого теста.

Калибровка ESC

Настройка диапазонов управляющего сигнала регуляторов оборотов двигателей (в просторечие калибровка ESC) имеет важное значение для правильной работы. Признаком неверной калибровки регуляторов может быть не одновременный старт моторов при медленном добавлении газа после арминга.

Есть два способа регулировки "концевых точек ESC" (точка нулевой позиции и максимального газа).

• Автоматическая настройка ESC всех сразу – наиболее простой.
• Ручной способ индивидуально настраивает каждый регулятор ESC.

Попробуйте сначала настройку в автоматическом режиме, если это не удается, тогда используйте второй способ.