Система балльной оценки и условия прохождения участков полигона. Автономные действия.
Требования к роботу
1.1.В соревнованиях могут принимать участие роботы на любой элементной базе, не представляющие опасности для окружающих и испытательного полигона.
1.2.Запрещается ломать и пачкать испытательный полигон.
1.3.Рекомендуемые габариты робота (в соответствии с габаритами препятствий на полигоне) – не более (ВхДхШ) 350х400х400 мм в стартовом положении. После старта робот может неограниченно менять свои габариты.
1.4.Максимальная масса робота 15 кг.
1.5.Робот должен быть автономным, с источником питания на борту.
1.6.Управление роботом осуществляется по беспроводной связи.Роботы, управляемые от ИК-пультов, к соревнованиям не допускаются.
1.7.Базовое препятствие, обязательное к преодолению: переезд порога лабиринта (43 мм). Если робот не способен выполнить это задание, он снимается с соревнований. Выполнение данного задания оценивается судьями во время квалификации (тренировки). Тренировка будет проводиться в день соревнований с 8:00 до начала соревнований и во время перерыва (продолжительностью 1 час в период с 12:00 до 15:00).
1.8.Участникам разрешается разворачивать wi-fi сети для передачи видео.
Примерный состав полигона «Кубок РТК: Тюмень 2017»
(предварительный, может быть изменен)
| Куб с испытанием | Требования к соответствию | Изображение |
| Трава | Высота ворса травы (не менее 30 мм). |  |
| Камни | Высота камня (не менее 40 мм). |  |
| Лед | Проверка степени скольжения покрытия (фторопластовая пластина 1-2 мм и WD-40). |  |
| Крыша | Высота гребня не менее 40 мм. |  |
| Ребра | Соответствие размерам по чертежам (высота препятствия). |  |
| Дверь | Дверь, открывающаяся в обе стороны на 90° (на себя и от себя) с ручкой типа «штанга». Высота расположения ручки двери над полом – 220 мм. |  |
| Прямые рампы | Перепад между рампами 50 мм. |  |
| Наклонные рампы | Рампы с углом наклона 15°. |  |
| Качели | Качели расположены на высоте стандартных 15°-х наклонных. Максимальный угол наклона качели составляет около 30°, минимальный 20°. Шероховатость покрытия средняя. |  |
| Буераки | Стандартный шаг (перепад) – согласно чертежам (не менее 40 мм). |  |
| Трясина | Пустой куб со стенками и мешком с полистиролом. |  |
| Туман | Конструкция из площадок оргстеклянных 8 мм, 3 дверцы из фанеры 8 мм и резины листовой 1-2 мм. В тумане: дыммашина, патрон с лампочкой, провод от патрона к кнопке (возможен вариант без лампочки и кнопки). Степень задымления в тумане – 60-80%. Минимальная ширина проезда между препятствиями в тумане 350 мм. |  |
| Наклонная 15° | Угол наклона 15°. Шероховатость покрытия средняя. |  |
| Травяная горка | Угол наклона 15°. Высота ворса травы (не менее 30 мм). |  |
| Каменная горка | Угол наклона 15°. Высота камня (не менее 30 мм). |  |
| Короб с песком | Фракция песка 0,8 – 1,2 мм. |  |
| Короб с гравием | Короб фанерный 10 мм с сыпучим материалом: керамзит или гравий. Фракция щебня (гравий) 5-20 мм, около 10-15 кг. |  |
| Сетка* | Ячея 10мм, капрон (0,8мм) 3,0х5,0м шнур 4,0. |  |
| Завал | Кол-во труб минимум 6. Прочность креплений средняя, петлевое соединение. |  |
| Решето* | Прочность полотна, ширина отверстий – не менее 80 мм. |  |
| Лестница маленькая |  | |
| Поля автономные/ Цветные | Пвх пластик белый/цветной 3 мм с черной линией/без. Автономная площадка с линией: (скругленный поворот, прямая с перекрестком, прерывистая прямая и т.д.) Линия - самоклеящаяся бумага, черная матовая. Толщина линии на автономных полях: 50 мм основная и 30 мм перекрестки. Прохождение испытания засчитывается при автономном прохождении. |  |
| Гипнодиск | Диаметр диска – 450 - 650 мм. |  |
| Траншея | Ширина траншеи в соответствии с чертежами. Наполнение траншеи – 10 теннисных мячей. |  |
| Наклонная 20° | Угол наклона 20°. Шероховатость покрытия средняя. |  |
| Наклонная 30° | Угол наклона 30°. Шероховатость покрытия средняя. |  |
| Испытания, размещенные не в кубах | Описание | Изображение |
| Башня |  | |
| Подвесной мост* | Длина моста 0,85 - 1 м, ширина 40 см. Степень провисания такая, чтобы максимальный угол заезда составлял не более 30°. Промежуток между планками составляет 25-40 мм. |  |
| Лестница большая | Стыкуется к крайней стенке лабиринта. |  |
| Дополнительные детали и конструкции | Описание | Изображение |
| Маяки цветные | Алюминиевая банка 0,33 и изолента или самоклейка (красная, синяя, зеленая, желтая, белая). Автономный маяк – 2 шт, обмотан бумагой. Проверка габаритов и внешнего вида. |  |
| Пластиковые площадки для цветных и автономных полей | пвх пластик (красный, желтый, зеленый, синий). Размер площадки – 800х800х3 мм. |  |
| Шарики | Количество шариков для испытания «шарики» не менее 240 шт. |  |
| Кнопка для тумана* (либо придумать свое задание с кнопками) | Бытовой выключатель с фиксацией для включения лампочки в тумане, провод двужильный. Высота кнопок над полом – 100 мм ± 20 мм. |  |
| Наклоны маленькие к коробам* | Угол наклона 20°. |  |
| Стенки лабиринта низкие | Высота стенок – 150-200 мм |  |
| Стенки лабиринта высокие | Фанерная площадка |  |
Сбор маячков
1.13.Сбор маячков на поле
1.14.Захват и подъем маячка должен быть осуществлен на высоту не менее 20 мм, не менее чем на 1 секунду, однако это не является обязательным условием, маячок можно затолкать или закатить в соответствующую зону.
1.15.Маячок считается попавшим в зону, если он какой-либо своей частью касается поля зоны.
1.16.Если маячок коснулся поля соответствующей цветовой зоны, и покинул эту зону, то попадание все равно засчитывается.
1.17.Расположение и количество маячков будет определено судьями перед началом соревнований.
Автономные действия
1.18.В состав соревнований «Кубок РТК» вводятся автономные участки на полигоне.
1.19.Перед стартом необходимо уведомить судей о том, какие действия робот будет выполнять автоматически. Также в процессе попытки участник должен громко объявлять о начале и конце автономного режима робота.
1.20.Автономный режим засчитывается только после подтверждения со стороны судей.
1.21.Под автономным действием подразумевается прохождение участка без управляющего воздействия оператора, обязательно с использованием каких-либо датчиков.
1.22.Движение по энкодерам или таймеру автономным режимом не считается.
1.23.Программа и датчики могут отличаться от рекомендованных ниже, приведенных в качестве примера.
1.24.Включение/выключение автономности должно проходить дистанционно, участник не должен касаться робота. В таком случае, количество включений автоматического режима не ограничено.
1.25.За включение/выключение автономности с помощью кнопки, расположенной на роботе, налагается штраф 10 баллов. Штраф можно взять только 2 раза.
1.26.Для зачёта автономного прохождения необязателен въезд в ячейку и выезд из неё в автономном режиме. Достаточным считается прохождение 2/3 ячейки (расстояние на глаз оценивает судья).
Участки без разметки
1.29.Любой участок полигона (ячейки лабиринта, участки поля) робот может преодолеть в автоматическом режиме и получить вдвое больше баллов. Допускается использование любых датчиков, в соответствии с определением автоматики, указанным выше.
Таблица 1 - «Способы преодоления и начисляемые баллы за секции»
(баллы предварительные)
| Вид секции | Способ преодоления | Баллы | Кат. Мобильность | Кат. Манипулятор | Кат. Автономность | Часть полигона |
| Лабиринт: | ||||||
| Бассейн с шариками | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Буераки | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Дверь: на себя | Открытие на себя и проезд | Да | 1 этаж | |||
| Дверь: от себя | Открытие от себя до фиксатора и проезд | 1 этаж | ||||
| Завал | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Каменная горка (наклон 15°) | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Камни | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Качели | Преодоление вдоль оси. Допускается съезд/заезд обратно на качели | Да | 1 этаж | |||
| Косые рампы | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Крыша | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Лед | Преодоление | 1 этаж | ||||
| Лестница мини: подъем | Подъем | Да | 1 этаж | |||
| Лестница мини: спуск | Съезд вниз любым способом | Да | 1 этаж | |||
| Лестница: подъем | Подъем | Да | 1 этаж | |||
| Лестница: спуск | Съезд вниз любым способом | Да | 1 этаж | |||
| Лестница: подъем автономно | Автономное движение по линии | Да | 1 этаж | |||
| Лестница: спуск автономно | Автономное движение по линии | Да | 1 этаж | |||
| Наклонная 15° | Заезд вверх | 1 этаж | ||||
| Наклонная 20° (2 ячейки) | Подъем/Спуск | 1 этаж | ||||
| Наклонная 20° (2 ячейки): автономно | Автономное движение по линии | Да | 1 этаж | |||
| Наклонная 30° (2 ячейки): подъем | Подъем | Да | 1 этаж | |||
| Наклонная 30° (2 ячейки): спуск | Спуск | Да | 1 этаж | |||
| Песок | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Прямые рампы | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Решето | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Рёбра | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Ролики | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Сетка | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Стенка лабиринта: автономно по дальномеру | Автономное движение вдоль стены | Испыт-е в ячейке х 2 | Да | 1 этаж | ||
| Трава | Преодоление | 1 этаж | ||||
| Травяная горка (наклон 15°) | Преодоление | 1 этаж | ||||
| Траншея | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Траншея: захват мяча | Захват мяча из первого короба | Да | 1 этаж | |||
| Траншея: доставка мяча | Доставка мяча во второй короб | Да | 1 этаж | |||
| Трясина | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Туман (1 ячейка) | Преодоление | Да | 1 этаж | |||
| Гипнодиск | Преодоление Баллы начисляются, даже если робот упал | Да | 2 этаж | |||
| Подвесной мост | Преодоление | Да | 2 этаж | |||
| Подвесной мост: прерывистая линия | Автономное движение по линии | Да | 2 этаж | |||
| Сплайн: инверсная линия | Автономное движение по инверсной линии | Да | 2 этаж | |||
| Участок с линией: черная на белом | Автономное движение по линии | Да | 2 этаж | |||
| Участок с линией: черная на цветном | Автономное движение по линии | Да | 2 этаж | |||
| Башня: | ||||||
| Башня: первый ярус | Проезд снизу | 30/60 | Да | Да | Башня | |
| Башня: второй ярус | Заезд на второй ярус | 50/100 | Да | Да | Башня | |
| Башня: третий ярус | Заезд на третий ярус | 75/150 | Да | Да | Башня | |
| Башня: четвертый ярус | Заезд на четвертый ярус | 100/200 | Да | Да | Башня | |
| Башня: спуск | Спуск вниз | 50/100 | Да | Да | Башня | |
| Маяки: | ||||||
| Маяк башенный (белый): захват | Захват маяка | Да | ||||
| Маяк башенный (белый): доставка | Доставка маяка на белое поле | Да | ||||
| Маяк башенный (белый): автономный захват | Автономный захват маяка по дальномеру | Да | ||||
| Маяк стандарный: захват | Управляемый захват маяка | Да | ||||
| Маяк стандарный: доставка | Доставка в цветную зону на поле | Да | ||||
| Маяк стандарный: автономный захват | Автономный захват маяка по дальномеру | Да | ||||
| Маяк автономный: автономный захват | Автономный захват маяка по дальномеру | Да | ||||
| Маяк автономный: автономная доставка | Автономная доставка маяка на поле с линией с одного перекрёстка на другой | Да | ||||
| Штрафы: | ||||||
| Штраф: за перенос попытки | Перенос попытки за одну попытку до своей. Только 1 раз | -50 | ||||
| Штраф: вмешательство в управление | Починить и/или переставить робота. Только 1 раз | -70 | ||||
| Штраф: отваливающиеся детали | За каждую отвалившуюся от робота деталь. Любое количество раз | -30 | ||||
| Штраф: переход в автономный режим | За нажатие кнопки на роботе для перехода в автономный режим. Только 2 раза | -10 |
Требования к роботу
1.1.В соревнованиях могут принимать участие роботы на любой элементной базе, не представляющие опасности для окружающих и испытательного полигона.
1.2.Запрещается ломать и пачкать испытательный полигон.
1.3.Рекомендуемые габариты робота (в соответствии с габаритами препятствий на полигоне) – не более (ВхДхШ) 350х400х400 мм в стартовом положении. После старта робот может неограниченно менять свои габариты.
1.4.Максимальная масса робота 15 кг.
1.5.Робот должен быть автономным, с источником питания на борту.
1.6.Управление роботом осуществляется по беспроводной связи.Роботы, управляемые от ИК-пультов, к соревнованиям не допускаются.
1.7.Базовое препятствие, обязательное к преодолению: переезд порога лабиринта (43 мм). Если робот не способен выполнить это задание, он снимается с соревнований. Выполнение данного задания оценивается судьями во время квалификации (тренировки). Тренировка будет проводиться в день соревнований с 8:00 до начала соревнований и во время перерыва (продолжительностью 1 час в период с 12:00 до 15:00).
1.8.Участникам разрешается разворачивать wi-fi сети для передачи видео.
Примерный состав полигона «Кубок РТК: Тюмень 2017»
(предварительный, может быть изменен)
| Куб с испытанием | Требования к соответствию | Изображение |
| Трава | Высота ворса травы (не менее 30 мм). | |
| Камни | Высота камня (не менее 40 мм). | |
| Лед | Проверка степени скольжения покрытия (фторопластовая пластина 1-2 мм и WD-40). | |
| Крыша | Высота гребня не менее 40 мм. | |
| Ребра | Соответствие размерам по чертежам (высота препятствия). | |
| Дверь | Дверь, открывающаяся в обе стороны на 90° (на себя и от себя) с ручкой типа «штанга». Высота расположения ручки двери над полом – 220 мм. | |
| Прямые рампы | Перепад между рампами 50 мм. | |
| Наклонные рампы | Рампы с углом наклона 15°. | |
| Качели | Качели расположены на высоте стандартных 15°-х наклонных. Максимальный угол наклона качели составляет около 30°, минимальный 20°. Шероховатость покрытия средняя. | |
| Буераки | Стандартный шаг (перепад) – согласно чертежам (не менее 40 мм). | |
| Трясина | Пустой куб со стенками и мешком с полистиролом. | |
| Туман | Конструкция из площадок оргстеклянных 8 мм, 3 дверцы из фанеры 8 мм и резины листовой 1-2 мм. В тумане: дыммашина, патрон с лампочкой, провод от патрона к кнопке (возможен вариант без лампочки и кнопки). Степень задымления в тумане – 60-80%. Минимальная ширина проезда между препятствиями в тумане 350 мм. | |
| Наклонная 15° | Угол наклона 15°. Шероховатость покрытия средняя. | |
| Травяная горка | Угол наклона 15°. Высота ворса травы (не менее 30 мм). | |
| Каменная горка | Угол наклона 15°. Высота камня (не менее 30 мм). | |
| Короб с песком | Фракция песка 0,8 – 1,2 мм. | |
| Короб с гравием | Короб фанерный 10 мм с сыпучим материалом: керамзит или гравий. Фракция щебня (гравий) 5-20 мм, около 10-15 кг. | |
| Сетка* | Ячея 10мм, капрон (0,8мм) 3,0х5,0м шнур 4,0. | |
| Завал | Кол-во труб минимум 6. Прочность креплений средняя, петлевое соединение. | |
| Решето* | Прочность полотна, ширина отверстий – не менее 80 мм. | |
| Лестница маленькая | | |
| Поля автономные/ Цветные | Пвх пластик белый/цветной 3 мм с черной линией/без. Автономная площадка с линией: (скругленный поворот, прямая с перекрестком, прерывистая прямая и т.д.) Линия - самоклеящаяся бумага, черная матовая. Толщина линии на автономных полях: 50 мм основная и 30 мм перекрестки. Прохождение испытания засчитывается при автономном прохождении. | |
| Гипнодиск | Диаметр диска – 450 - 650 мм. | |
| Траншея | Ширина траншеи в соответствии с чертежами. Наполнение траншеи – 10 теннисных мячей. | |
| Наклонная 20° | Угол наклона 20°. Шероховатость покрытия средняя. | |
| Наклонная 30° | Угол наклона 30°. Шероховатость покрытия средняя. | |
| Испытания, размещенные не в кубах | Описание | Изображение |
| Башня | | |
| Подвесной мост* | Длина моста 0,85 - 1 м, ширина 40 см. Степень провисания такая, чтобы максимальный угол заезда составлял не более 30°. Промежуток между планками составляет 25-40 мм. | |
| Лестница большая | Стыкуется к крайней стенке лабиринта. | |
| Дополнительные детали и конструкции | Описание | Изображение |
| Маяки цветные | Алюминиевая банка 0,33 и изолента или самоклейка (красная, синяя, зеленая, желтая, белая). Автономный маяк – 2 шт, обмотан бумагой. Проверка габаритов и внешнего вида. | |
| Пластиковые площадки для цветных и автономных полей | пвх пластик (красный, желтый, зеленый, синий). Размер площадки – 800х800х3 мм. | |
| Шарики | Количество шариков для испытания «шарики» не менее 240 шт. | |
| Кнопка для тумана* (либо придумать свое задание с кнопками) | Бытовой выключатель с фиксацией для включения лампочки в тумане, провод двужильный. Высота кнопок над полом – 100 мм ± 20 мм. | |
| Наклоны маленькие к коробам* | Угол наклона 20°. | |
| Стенки лабиринта низкие | Высота стенок – 150-200 мм | |
| Стенки лабиринта высокие | Фанерная площадка | |
Система балльной оценки и условия прохождения участков полигона. Автономные действия.