Получив наследство, Вельф перебрался в Германию, где женился на дочери герцога Баварии Оттона Нортхеймского.

В 1070 году разгорелся конфликт между Оттоном Нордгеймским и императором Священной Римской империи Генрихом IV. Оттон, который получил Баварию от вдовствующей императрицы Агнессы де Пуатье, матери Генриха IV, во время малолетства последнего, владел землями на западной и южной окраинах горного массива Гарца. Став совершеннолетним, Генрих IV попытался вернуть контроль над Гарцем, а владения Оттона препятствовали политике императора. В итоге Генрих IV обвинил Оттона в планировании покушения на императора и лишил титула герцога Баварии. Вельф не стал поддерживать тестя. Его брак был бездетен, в результате Вельф воспользовался моментом и развёлся с дочерью Оттона. В итоге в Рождество 1070 года Генрих IV передал титул герцога Баварии Вельфу.

Когда началась борьба императора Генриха IV с папой за инвеституру, Вельф в марте 1077 года поддержал избрание антикоролём Рудольфа Швабского. За это Генрих IV сместил Вельфа, который в мае 1077 года бежал в Венгрию, с поста герцога Баварии, удержав герцогство за собой.

Однако вскоре Вельф вернулся в Германию. Он стал одним из военачальников, сражавшихся против императора. В августе 1078 года армия, возглавляемая Вельфом и Бертольдом II Церингенским в битве на реке Неккар разбила крестьянскую армию императора.

После того, как в 1080 году антикороль Рудольф Швабский погиб в битве при Эльстере, Вельф оказывал всяческую поддержку его сыну, Бертольду Рейнфельдскому, выбранному в 1079 году швабской знатью герцогом в противовес императорскому ставленнику — Фридриху I Штауфену. Вельф в союзе с Бертольдом II Церингенским активно участвовал в разгоревшейся в Швабии войне. Летом 1081 года Вельф поддержал выбор нового антикороля — Германа Зальмского. В начале 1084 года Вельф захватил и разграбил Аугсбург, однако в августе был вынужден оставить город, к которому приближалась армия императора.

В 1086 году Вельф в союзе с антикоролём Германом Зальмским в битве при Блейсфилде на реке Майн разбил армию Генриха IV.

Апреля 1088 года Вельф снова смог захватить Аугсбург, взяв в плен епископа Зигфрида.

Успешное сопротивление Вельфа постепенно привело императора Генриха IV к мысли вернуть ему Баварию и заключить с ним мир. Переговоры начались в Рождество 1089 года в Регенсбурге и продолжились в феврале 1090 года в Шпайере. Однако ещё в 1089 году папа римский Урбан II благодаря дипломатии добился заключения брака между противницей Генриха IV сорокатрёхлетней маркграфиней Тосканы Матильдой и семнадцатилетним Вельфом V, сыном Вельфа IV. Из-за этого переговоры о мире между императором и Вельфом IV успехом не увенчались, а сам Вельф вступил в союз с папой против Генриха IV. Союз привел к концентрации власти на юге Германии и севере Италии в руках противников императора.

Однако вскоре переговоры между Вельфом и Генрихом IV, который успешно проводил кампанию в Италии, возобновились. В августе 1091 года Вельф IV отправился в Верону, где находился лагерь императора, но переговоры опять успехом не увенчались, Вельф отказался признать папой Виберта, соперника Урбана.

Вскоре борьба Вельфа против императора возобновилась. В 1093 году Вельф снова напал на Аугсбург. В том же году Вельф поддержал мятеж Конрада, старшего сына Генриха IV, который был возведён в Милане на трон короля Италии.

Однако зимой 1095 году Вельф V развелся с Матильдой Тосканской, что ознаменовало распад вельфско-тосканского союза. Летом Вельф IV возвратился в Германиию и возобновил переговоры с императором. В итоге в 1096 году Вельф IV и Генрих IV помирились, при этом Вельф вновь получил Баварию.

В 1097 году умер Альберто Аццо II д'Эсте, отец Вельфа IV, и он отправился в Италию чтобы предъявить права на отцовское наследство, на которое претендовали также его сводные братья Фульк и Гуго (Уго), сыновья от второго брака с Гарсендой Мэнской. Но в итоге успеха Вельф не добился, все владения отца унаследовал Фульк.

В 1098 году владения Вельфа увеличились за счёт Восточной Швабии.

В апреле 1101 года немолодой уже Вельф IV отправился в крестовый поход. Однако в Иерусалиме он заболел и умер по дороге домой в Пафосе на Кипре. Его останки позже были привезены в Германию и были захоронены в родовой гробнице в аббатстве Вайнгартен в Альдторфе.

Салическая династия.

1077—1095 Генрих VIII вторично.

Вельфы.

1095—1101 Вельф I вторично.

1101—1120 Вельф V Толстый (нем. Welf V. der Dicke, итал. Guelfo V; ок. 1073 — 24 сентября 1120) — герцог Баварии (под именем Вельф II) с 1101 года, маркграф Тосканы (по праву жены, под именем Вельф I) в 1089—1095 годах, старший сын герцога Баварии Вельфа IV и Юдит Фландрской.

Вельф родился около 1073 года. Его отец, Вельф IV, был одним из противников императора Священной Римской империи Генриха IV во время его борьбы с папами за инвеституру. Из-за этого он был лишённ Баварского герцогства.

Успешное сопротивление Вельфа IV постепенно привело императора Генриха IV к мысли вернуть ему Баварию и заключить с ним мир. Переговоры начались в Рождество 1089 года в Регенсбурге и продолжились в феврале 1090 года в Шпайере. Однако ещё в 1089 году папа римский Урбан II благодаря дипломатии добился заключения тайного брака между противницей Генриха IV, маркграфиней Тосканы Матильдой и старшим сыном Вельфа IV — Вельфом V. Из-за этого переговоры о мире между императором и Вельфом IV успехом не увенчались, а сам Вельф вступил в союз с папой против Генриха IV. Союз привел к концентрации власти на юге Германии и севере Италии в руках противников императора.

Брак с сорокатрёхлетней Матильдой и Вельфом V, которому в момент брака было около 16 лет, был чисто политическим и остался бездетным. Матильда оставалась полновластной правительницей Тосканы. Вельф V вместе с женой участвовал в борьбе против императора Генриха IV. Но повзрослев, Вельф V попытался выдвинуться на первый план, что вызвало разлад между супругами. В итоге летом 1095 года Вельф V при помощи папы развёлся со своей женой и вернулся в Германию.

Этот развод привёл к распаду вельфско-тосканского союза. После развода сына Вельф IV возобновил переговоры с императором о примирении. В итоге в 1096 году Вельфу IV была возвращена Бавария. Кроме того, император гарантировал, что Вельф V унаследует герцогство после смерти отца.