Приклад виконання завдання. Матеріальна система (рис

Матеріальна система (рис. 5.1) рухається під дією моменту М, що діє на тіло 1. Осі тіла 1 та 2 горизонтальні. В точках контакту тіл та паса ковзання відсутнє. Масою тіла знехтувати. Тіло 1 – однорідний циліндр.

Визначити прискорення тіла 3 та кутові прискорення тіл 1 та 2 якщо: R₁=0,25м; R₂=0,45м; r₂=0,15м; i₂=0,4м; l=0,7м; m₁=0,5кг; m₂=5кг; m₃=4кг; М=3t³Hм; t₂=2c.

Рисунок 5.1

Розв’язання. Для дослідження руху матеріальної системи (рис. 5.1) використаємо теорему про зміну кінетичної енергії в диференціальній формі

, (5.1)

де Т- кінетична енергія системи, N^e – потужність зовнішніх сил системи, Nⁱ – потужність внутрішніх сил системи, Nⁱ = 0 – тіла тверді, а пас абсолютно гнучкий та нерозтяжний.

Кінетична енергія системи складається із кінетичної енергії тіл, що входять в систему

Т=Т₁+Т₂+Т_3.

Тіла 1 та 2 обертаються навколо нерухомих горизонтальних осей і їх кінетична енергія знаходиться за формулами:

, , (5.2)

де , - моменти інерції відповідно тіл 1 та 2, w₁, w₂ – кутові швидкості тіл.

Тіло 3 переміщується поступально із швидкістю V₃, тоді

. (5.3)

Взаємозв’язок між кінематичними характеристиками руху тіл (рис. 5.2)

, . (5.4)

Запишемо кінетичну енергію системи, враховуючи (5.2), (5.3) та (5.4), як функцію швидкості V₃ тіла 3

. (5.5)

Рисунок 5.2

Знайдемо потужність зовнішніх сил (рис. 5.2) матеріальної системи: сили тяжіння P₁=m₁g, P₂=m₂g, P₃=m₃g моменту М; реакції в’язей нерухомих (циліндричних) шарнірів X₁ , Y₁ , X₂ , Y₂ , N_A , N_B.

Потужність сил X₁ ,Y₁ , P₁ , X₂ , Y₂ , P₂ , N_A i N_B дорівнює нулю тому, що точки прикладення сил не переміщуються. Тоді потужність N^е зовнішніх сил буде складатися із потужності моменту М та сили тяжіння тіла 3 - Р_3.

де ,

.

Або

. (5.6)

Теорема про зміну кінетичної енергії матеріальної системи (5.1) з врахуванням (5.5) та (5.6) запишеться:

Оскільки , тоді

. (5.7)

Кутові прискорення тіл

, .

Підставляючи дані умови задачі, отримаємо :

При t₁=2c, , , .

ДС.6 Дослідження планетарного механізму з паралельними осями

До вала I планетарного механізму (рис. 6.1 – 6.5), розташованого в горизонтальній площині (вал I вертикальний), прикладений обертальний момент М. Знайти кутову швидкість w вала I при t=t₁ . В початковий момент система знаходиться у спокої. Силами тертя знехтувати. Дані для розрахунків приведено в табл. 6.1. Вагою рухомих, нерухомих осей та водила знехтувати. Колеса з рухомими та нерухомими осями вважати однорідними круглими дисками. Радіус r_з зубчастого колеса визначається із схеми механізму (рис. 6.1 – 6.5).

Таблиця 6.1

Варіант	Радіус, м	Маса, кг	Момент, Н·м	Час, с
r1	r2	r3	m1	m2	m3	M	t1
	0.15	0.20	0.45	0.5	0.4	0.6	8+3t
	0.30	0.35	0.60	1.0	0.9	0.8	4-wI
	0.35	0.45	0.70	1.5	1.4	1.0	6+zt2
	0.35	0.40	0.65	1.25	1.2	0.9	5+3wI
	0.45	0.50	0.95	0.75	0.6	0.8	12+5t
	0.30	0.35	0.90	0.8	0.5	0.6	1+6wI
	0.40	0.45	1.00	0.6	0.4	0.5	2+9t2
	0.45	0.50	1.2	0.7	0.6	0.9	8+wI
	0.20	0.30	0.50	0.4	0.3	0.5	2+3t
	0.50	0.60	1.2	0.3	0.4	0.6	9+2wI