Применение метода фазовых траекторий
Упражнение 38. Исследовать процессы в электромеханической системе стабилизации с электромагнитными муфтами трения и нелинейным логическим устройством в режиме, рис.8.5.
Исходные данные: Вращающий момент приводного двигателя, приведенный к исполнительной оси ; приведенный к исполнительной оси момент инерции всех вращающихся частей
; параметры логического устройства (пересчитанные в угол рассогласования и угловую скорость)
град/сек. Статический момент нагрузки на двигатель и влияние переходных процессов в электромагнитных муфтах не учитываются.
Решение. В режиме стабилизации (рис.8.5) угол поворота командной оси и
. В соответствии с исходными данными в уравнении
. С учетом этой информации уравнение всей системы (8.3)следует записать в виде
Найдем уравнения фазовых траекторий для области 1. Для этого введем новые переменные и
. С учетом новых переменных уравнение для области 1 запишется в виде
(9.1)
Для исключения из уравнения (9.1) времени разделим это уравнение на
. В результате получим
или
(9.2)
Проинтегрируем левую и правую части уравнения (9.2):
;
.
Далее, приравнивая результаты интегрирования, получим уравнения фазовых траекторий:
при ,
, (9.3)
при ,
, (9.4)
при ,
, (9.5)
где ,
и
- произвольные постоянные.
Выражения (9.3 ) и (9.4) представляют собой уравнения парабол, симметричных относительно оси
. Уравнение (9.5) представляет собой уравнение прямых линий, параллельных оси
. Вид фазовых траекторий изображен на рис.9.1. Размерности по осям системы координат:
. Фазовая траектория 1 имеет начальные данные:
Второй фазовой траектории соответствуют начальные данные:
По виду фазовой траектории 1 можно установить, что переходный процесс заканчивается менее чем за один период, после чего в системе устанавливаются автоколебания. Амплитуда угловых колебаний и амплитуда колебаний скорости
легко определяются по предельному циклу.
|
Упражнение 39. Получить траекторию переходного процесса стабилизации углового положения объекта.
Уравнение объекта управления
(9.7)
где момент инерции тела,
угол поворота тела,
- его угловая скорость,
управляющий момент исполнительного органа. Управляющий момент вырабатывается регулятором системы.
(9.8)
где постоянная положительная величина,
нелинейный закон управления (рис.9.2), реализуемый логическим устройством.
Решение. В соответствии с рис. 9.2. логика закона управления заключается в следующем. Области значений переменных и
, располагающиеся справа и слева от сплошных утолщенных линий, соответствуют работающему исполнительному органу. В области изменений переменных
и
, располагающейся справа от сплошных линий
и управляющий момент
. В противоположной области, т. е. слева от сплошных линий
и
. В других областях изменения переменных
и
,
и
. По углу
фазовая плоскость ограничена значениями
и
, так как этот диапазон составляет один полный оборот вращения тела.
.
Параметры закона управления и
соответствуют зонам нечувствительности устройств, измеряющих угловую скорость вращения тела
и его угловое положение
.
Изобразим процесс регулирования на фазовой плоскости. Соединив уравнения объекта управления (9.7) и регулятора (9.8), получим уравнение системы:
, (9.9)
где =
.
Умножив левую и правую части уравнения (9.9) на выражение получим уравнение фазовой траектории
.
Это уравнение легко интегрируется на участках движения, внутри которых В результате для каждого участка уравнение фазовой траектории будет иметь вид
, (9.10)
где
и
значения
и
в начальной точке данного участка.
Зададим начальные условия:
и
Для данной начальной точки на фазовой плоскости (рис.9.) . Поэтому на этом (первом) участке согласно (9.10) уравнением фазовой траектории будет
.
Этот участок движения со скоростью заканчивается в точке 1. В этой точке происходит включение исполнительного органа, т.к. далее начинается область, в которой
.
С учетом этого включения для второго участка (между точками 1-2) уравнение фазовой траектории примет вид
. (9.11)
При получении уравнения учтено, что в точке 1 (рис.9.2 и 9.3). Фазовая траектория (9.11) является частью параболы, ось которой совпадает с осью абсцисс
. Вращение тела происходит с равномерным замедлением. Изображая параболу графически, доводим ее до точки 2. В точке 2
(9.12)
В этой точке происходит выключение исполнительного органа ( ). Поэтому движение до точки 3 будет происходить с постоянной скоростью
При этом, в конце оборота, скорость стала меньше начальной скорости
В точке 3 опять включится исполнительный орган
. В результате на участке 3 – 4 уравнение фазовой траектории примет вид
(9.13)
При получении уравнения (9.13) учтены равенства,
В точке 4 угловая скорость тела будет, угол порота тела
Далее на участке (4 – 5) процесс пойдет с постоянной скоростью (так как ). Далее, начиная с точки 5, процесс будет соответствовать автоколебательному режиму с предельным циклом 5-6-3-4. Уравнение параболы на участке 5 – 6 согласно (9.10) будет иметь вид
Из этого уравнения можно найти амплитуду угловых автоколебаний , как значение
при
:
. (9.14)
Амплитуда колебаний угловой скорости соответствует зоне нечувствительности измерителя угловой скорости
, т.е.
.
Из (9.14) видно, что амплитуда угловых колебаний несколько больше зоны нечувствительности измерителя угла . Следовательно, для повышения точности угловой стабилизации необходимо уменьшать зоны нечувствительности измерительных устройств.
Период автоколебаний можно вычислить как сумму времен
,
где суммарное время прохождения участков 6– 3 и 4– 5,
суммарное время прохождения участков 5 – 6 и 3 - 4.
Учитывая, что во время тело вращалось с постоянной скоростью, а во время
тело вращалось равно - замедленно, можем записать