Порядок работы оператора в режиме обучения
1. Нажать кнопку ВКЛЮЧЕНИЕ ИНДИКАЦИИ.
2. При нажатой кнопке СТИРАНИЕ нажать и отпустить кнопку записи.
3. Установить переключатель НОМЕР ПРОГРАММЫ в положение I.
4. Нажать кнопку обучения.
5. Вывести манипулятор в исходную точку.
6. Записать координаты исходной точки, для чего при нажатой кнопке начала программы нажать и отпустить кнопку запись.
7. Записать при необходимости время выдержки манипулятора в точке, нажимая кнопку ТАЙМЕР. Масштаб таймера задается оператором в автоматическом режиме.
8. Записать координаты промежуточных точек, выводя манипулятор в эти точки И нажимая кнопку запись.
9
. Вывести манипулятор в конечную точку, которая должна соответствовать начальной. Записать ее, нажав и отпустив кнопку запись, при нажатой кнопке конца программы
Пример программирования
Пусть манипулятору необходимо перенести деталь из точки А в точку Б. Используем для этой операции левое захватное устройство. В исходном состоянии левое захватное устройство открыто и находится в точке Б.
На рисунке показана последовательность перемещений манипулятора (вид сверху), а в таблице - вариант программы I, записываемой в запоминающее устройство системы управления.
Рис. Последовательность перемещения манипулятора
№ команды | Символика перемещений | Комментарий |
![]() | Перемещение ИУ назад | |
![]() | Поворот ИУ по часовой стрелке | |
![]() ![]() | Выдвижение ИУ вперед . | |
![]() ![]() ![]() ![]() ![]() | Захватное устройство закрыто | |
![]() | Перемещение ИУ назад | |
![]() ![]() ![]() | Поворот ИУ против часовой стрелки | |
![]() ![]() ![]() | Выдвижение ИУ вперед | |
![]() ![]() | Захватное устройство открыто |
Задание на работу
3.1. Ознакомиться с методическими указаниями к лабораторной работе, визуально освоить устройства управления. Осмотреть пульт управления. Точно знать функциональное назначение каждой кнопки и клавиши и изображения табло пульта управления.
3.2. Внешне осмотреть робот РФ-202М. Усвоить направления перемещения звеньев манипулятора (передвигая их вручную).
3.3. Отчитаться перед преподавателем о знаниях функционального назначения управляющих органов пульта.
3.4. Подготовить в соответствии с пунктом 2.3 устройство к работе в режиме обучения.
3.5. Записать программу I в модуль памяти в соответствии с пунктом 2.4.
3.6. Составить программу 2 переноса детали с выдержкой 3.5 в точке 2 программы I.
3.7. Записать программу 2 в модуль памяти.
3.8. Проверить работу программ I и 2 в режиме обучения.
3.9 Перейти к работе в автоматическом режиме:
-
установить масштаб таймера кнопкой ;
-
нажать кнопку автоматической работы ;
- нажать кнопку ПУСК;
- для прерывания программы нажать кнопку СТОП.
3.10. Составить программу 3 синхронного переноса деталей двумя захватными устройствами в соответствии с программой I.
3.11. Записать программу 3 в модуль памяти в режиме обучения.
3.12. Составить программу 4, которая отличается от программы 3 введением временной задержки длительностью 9 с. в точке 6 программы I.
3.13 Записать программу 4 в модуль памяти в режиме обучения.
3.14. Проверить работу программы 3 и 4 в автоматическом режиме в соответствии с п. 3.9.
3.15. Оформить отчет по работе.
Отчет о работе
Отчет должен содержать:
1. Название работы.
2. Задание.
3. Программы I, 2, 3, 4 работы манипулятора.
4. Порядок работы оператора в режиме обучения и в автоматическом режиме.
5. Ответы на контрольные вопросы.
5. Контрольные вопросы
1. Каков порядок работы оператора в режиме обучения робота?
2. Каков порядок работы оператора в автоматическом режиме работы?
3. Как выполняется задержка времени при переносе детали захватным устройством?
4. Указать особенности работы устройства робота в режиме обучения и в автоматическом режиме.
5. Каков алгоритм работы устройства в режиме обучения и автоматическом режиме при реализации технологических команд?
Библиографический список
1. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9-ти кн. Кн. 9. Лабораторный практикум по робототехнике; Учеб. пособие для втузов/ В.3, Рахманкулов, В. П. Лещинский, С.В. Манько и др.; Под ред. И. М. Макарова. – М.: Высшая школа, 1986. - 176 с.
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 5
ИЗУЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ЭЦПУ – 6030 ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА МП – 9С
Цель работы
Целью работы является изучение устройства ЭЦПУ-6030 и принципа действия цикловой системы программного управления промышленным роботом МП-9С, освоение методики программирования и приобретение практических навыков настройки функционирования робота по заданной программе.
Теоретические сведения