Описание устройства управления
В режиме обучения информация, о переходе набирается на пульте управления и формируется в управляющее слово. Робот РФ-202М может иметь до 11 управляемых координат, каждая из которых принимает два значения.
Пульт управления предназначен для управления подвижными звеньями манипулятора, программирования технологических команд, задания режимов работы и индикации состояния манипулятора и устройства управления.
Рассмотрим назначение органов управления. Основная часть их расположена на лицевой панели устройства.
В левой части лицевой Панели расположены кнопки управления левого исполнительного устройства и соответствующие лампы индикации. Кнопки имеют следующие обозначения:
( ) - движение исполнительного устройства вперед (назад);
( ) - поворот исполнительного устройства по часовой стрелке (против);
( ) - линейная засылка вверх (вниз);
-
ротация захватного устройства по часовой стрелке (против);
-
захватное устройство закрыть (открыть).
О бозначения для управления правым исполнительным устройством аналогичны.
В нижней части расположены кнопки управления колонной (подъём и опускание ).
Правее расположены органы управления и индикации таймера, необходимые для задания и индикации времени выдержки захвата в точке:
-кнопка СБРОС? (таймер переводится в нулевое состояние);
-кнопка записи в таймер;
-
индикация состояния таймера. .
К
нопка необходима для задания дискретности времени (нажатой кнопке соответствует дискретность 0.5 с).
В правой части лицевой панели расположены органы управления, используемые $ режиме обучения:
-начало программы;
-конец программы;
-запись
На лицевой панели расположен ряд других органов управления.
Кнопка СТИРАНИЕ предназначена для очистки ЗУ.
Кнопка ВКЛ. ИНДИКАЦИИ служит для индикации состояния таймера и режимов работы ручного и автоматического управления.
Кнопки КОМАНДЫ 1,2,…7 предназначены для управления технологическим оборудованием. В верхней части панели расположены кнопки ручного и автоматического управления.
В правом нижнем углу панели расположена лампочка индикации переполнения запоминающего устройства - ПЕРЕПОЛН, ЗУ.
Последняя группа лампочек индикации объединена под названием ОТРАБОТКА КАДРА и включает индикации отработки КООРДИНАТ манипулятора и технологических команд.
На вертикальной панели расположены кнопки ВКЛ и ВЫКЛ системы управления.
На горизонтальной панели расположены переключатель и индикатор номера программы и кнопка КОНТР. БАТ (контроль батарей), нажатием которой проверяется наличие питания у запоминающего устройства (загорается лампочка индикации).
2.3. Порядок подготовки устройства управления к работе
1. Привести органы управления в исходное положение. Исходному положению кнопок соответствует их отжатое состояние. Исходному состоянию программного переключателя НОМЕР ПРОГРАММЫ - нулевое положение.
2. Включить систему управления нажатием кнопки ВКЛ.
3. Нажать две кнопки в узле коммутации, которые обеспечивают работу манипулятора в данном варианте компоновки.
Нажатие одной из них соответствует варианту компоновки с зависимым положением захватного устройства. Нажатие другой имитирует срабатывание датчиков положения модуля поворота правого исполнительного устройства. Управление поворотом манипулятора осуществляется органами управления левого захватного устройства.
4. Нажать кнопку КОНТР. БАТ. Проверить наличие питания ЗУ по загоранию лампочки.