Гармоническое воздействие в следящей системе.

При исследовании АСУ и их элементов используют ряд стандартных сигналов, называемых типовыми воздействиями. Эти воздействия описываются простыми математическими функциями и легко воспроизводятся при исследовании АСУ. Использование типовых воздействий позволяет унифицировать анализ различных систем и облегчает сравнение их передаточных свойств. Наибольшее применение в ТАУ находят следующие типовые воздействия:

· ступенчатое;импульсное;гармоническое;линейное.

Гармонический сигнал, начинающий действовать в момент времени t = 0, описывают при помощи единичной ступенчатой функции:

(32))))))))))))))))))))))))))

33.Настройка контура положения при упругой связи двигателя с исполнительным органом.

38.Системы управления натяжением

В машинах и механизмах, предназначенных для перемотки полосовых материалов, таких, как листовой металл, бумага, раз­личные пленки и т. п., встает задача регулирования усилия в по­лосе, т. е. натяжения. В большинстве случаев точность поддержания натяжения (или регулирования его по заданному закону) непосред­ственно влияет на качество продукта.

АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ С РЕГУЛИРОВАНИЕМ МОЩНОСТИ

Постоянной скорости движения полосы V и постоянному натяжению соответствует постоянство мощности, расходуемой на создание натяжения. Поддержание постоянства полезной мощности натяжения затруднительно, и в большинстве случаев системы строятся как системы с измерением и поддержа­нием постоянства электромагнитной мощности двигателя, пред­ставляющей собой произведение ЭДС двигателя на ток якоря и отличающейся от полезной мощности на сумму мощности потерь в механизме наматывающего устройства, мощности потерь на вра­щение двигателя и мощности, затрачиваемой на деформацию полоса при изгибе.

АВТОМАТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА РЕГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ С ПОДДЕРЖАНИЕМ ТОКА ЯКОРЯ

В соответствии со сформулированным в п. 8-1-1 принципом косвенного поддержания натяжения на постоянном уровне, когда поток двигателя должен меняться пропорционально г_р, а ток при Г = const сохраняется постоянным, большинство систем регулирования натяжения строится из двух взаимосвязанных си­стем: системы стабилизации тока якоря двигателя наматывающего устройства с воздействием на напряжение главного преобразователя и системы регулирования ЭДС двигателя с воздействием на поток возбуждения. Схема ЭП наматывающего устройства с косвенным поддержанием натяжения на постоянном уровне и коррекцией его по сигналу датчика натяжения приведена на рис. 8.4. Система управления током якоря включает в себя контур регулирования тока с датчиком ДТ и регулятором РТ и подчиненный контур регулирования напряжения с датчиком ДН и регулятором РН, выходное напряжение которого воздействует на вход системы управ­ления реверсивного тиристорного преобразователя (ТП1). Рисунок 17 - Структурная схема адаптивной системы управления натяжением вытягиваемого волокна:

- заданное значение натяжения вытяжки волокна, - цифровой регулятор натяжения волокна; - коэффициент передачи в статике и передаточная функция зоны перетяжки)

37. Системы управления соотношением скоростей исполнительных механизмов

Под термином “исполнительный механизм” в системе автоматического регулирования и дистанционного управления понимается автоматическое устройство, осуществляющее перемещение конечного звена системы автоматики (регулирующего органа) в соответствии с сигналами, поступающими от чувствительного или управляющего элемента.

В общем случае исполнительные механизмы состоят из совокупности следующих элементов:

- исполнительного двигателя, служащего источником силового воздействия на регулирующий орган;

- передаточного или преобразовательного устройства (различного рода редукторы, муфты, храповики и т.д.), располагающегося между исполнительным двигателем и регулирующим органом системы и служащего для получения определённой скорости, направления и характера его движения;

- узла конечных выключателей, осуществляющего автоматический останов или переключение исполнительного механизма в конечных или промежуточных положениях;

- системы управления, включающей аппаратуру пуска, реверсирования, останова, регулирования скорости, защиты и сигнализации.

В ряде случаев в функциональную схему исполнительного механизма может входить усилительный элемент, служащий для преобразования сигнала, передаваемого к исполнительному двигателю, и получения, в следствии этого, больших перестановочных усилий в нём; устройства обратной связи по положению и скорости выходного звена исполнительного механизма; указатель положения и др. Общая функциональная схема исполнительного механизма представлена на рис.1.

Часто электрические, пневматические и гидравлические исполнительные механизмы называют приводами. Для гидравлических механизмов, использующих в качестве энергоносителя масло, иногда в литературе употребляются термины “сервомеханизм”, “сервопривод”, “сервомотор”. Сервомеханизмом, или сервомотором называется совокупность устройств, использующих для усиления энергию от постороннего источника и воспроизводящих с возможно меньшей ошибкой на выходе маломощные управляющие сигналы, поданные на его вход.

Общие требования, предъявляемые к исполнительным механизмам

Исполнительный механизм, работающий в системе автоматического регулирования, должен не только совершать работу по перемещению регулирующего органа, но и обеспечивать это перемещение с возможно меньшими искажениями законов регулирования, формируемых регулирующим устройством. Поэтому одним из основных требований, предъявляемых ко многим исполнительным механизмам, является обеспечение быстродействия и необходимой точности. К исполнительным механизмам предъявляется также ряд требований конструктивного, эксплуатационного и экономического характера. Они выражаются в следующем:

- исполнительный механизм должен иметь минимальные габариты и вес, быть конструктивно простым, обладать высокой надёжностью, а также обеспечивать плавность и равномерность движения приводного механизма;

- исполнительный механизм должен быть безопасен в эксплуатации, устойчив в работе, обеспечивать постоянство скорости перемещения регулирующего органа, а также возможность регулирования скорости и крутящего момента;

- исполнительный механизм должен иметь устройство защиты для предохранения регулирующего органа от перегрузок и поломок, а также систему ручного управления на случай возможных отказов в схеме управления приводом при нарушении энергоснабжения.

Основными показателями исполнительных механизмов являются:

- номинальные значения вращающего момента на выходном валу исполнительного механизма или усилия на его выходном штоке;

- максимальное значение вращающего значения на выходном валу исполнительного механизма или усилия на выходном штоке. Эти значения определяют наибольшие нагрузки, которые данный исполнительный механизм вообще может преодолеть;

- к. п. д. – отношение максимально полезной мощности на выходе исполнительного механизма к мощности, отбираемой от источника энергии;

- постоянная времени – параметр, характеризующий инерционность исполнительного механизма. Этот показатель определяет величину быстродействия исполнительного механизма в системе автоматического регулирования;

- время оборота выходного вала исполнительного механизма или хода его штока.

Помимо вышеперечисленных показателей, для всех исполнительных механизмов одними из важнейших показателей являются их различные динамические и статические характеристики. Знание этих показателей позволяет осуществить правильный выбор исполнительного механизма для конкретных систем регулирования и управления.

(37)))))))))))))))))))))))))))))))))))