Скорости точек плоской фигуры
Применяя к плоскому движению теорему о сложении скоростей для какой-либо точки фигуры, получаем
, (85)
где – абсолютная скорость точки
плоской фигуры относительно системы координат, по отношению к которой рассматривается движение фигуры;
– скорость точки
от переносного поступательного движения фигуры вместе, например, с точкой
этой фигуры (рис. 36, а);
– скорость точки
в относительном движении, которым является вращение плоской фигуры вокруг точки
с угловой скоростью
.
а) б)
Рис. 36
Так как за переносное движение выбрано поступательное движение вместе с точкой , то все точки плоской фигуры имеют одинаковые переносные скорости, совпадающие с абсолютной скоростью точки
, т. е.
.
Скорость относительного движения, в случае, когда оно является вращательным движением, равна
.
Скорость , расположена в плоскости движущейся фигуры и направлена перпендикулярно отрезку
, соединяющему точку
с полюсом
. Эту относительную скорость можно выразить в виде векторного произведения:
,
где угловая скорость считается направленной по подвижной оси вращения, проходящей через точку
и перпендикулярной плоскости фигуры. Относительную скорость
обозначим
. Это обозначение показывает, что скорость относительного движения точки
получается от вращения плоской фигуры вокруг подвижной оси, проходящей через точку
, или просто вокруг точки
. Формулу (85) можно выразить в виде
, (86)
где
, (87)
а вектор перпендикулярен отрезку
и направлен в сторону вращения плоской фигуры (рис. 38, а). Используя (86), можно построить в выбранном масштабе треугольник скоростей для точки
(рис. 36, б).
Мгновенный центр скоростей
В каждый момент времени при плоском движении фигуры в ее плоскости, если , имеется единственная точка этой фигуры, скорость которой равна нулю. Эту точку называют мгновенным центром скоростей (МЦС). Обозначим ее
(рис. 37).
Мгновенный центр скоростей находится на перпендикуляре к скорости
, проведенном из точки
, на расстоянии
.
Мгновенный центр скоростей является единственной точкой плоской фигуры для данного момента времени. В другой момент времени мгновенным центром является уже другая точка плоской фигуры.
Если мгновенный центр известен, то, приняв его за полюс и учитывая, что скорость его в этом случае равна нулю, согласно (86) и (87), для точки фигуры имеем
,
, (88)
где – расстояние от точки
до мгновенного центра скоростей.
По направлению скорость в этом случае перпендикулярна отрезку
. Для точки
, аналогично,
, (89)
причем скорость перпендикулярна отрезку
. Получаем:
, (90)
, (91)
Следовательно, если мгновенный центр скоростей известен, то скорости точек плоской фигуры при ее движении в своей плоскости вычисляют так же, как и в случае вращения фигуры в рассматриваемый момент вокруг своего мгновенного центра скоростей с угловой скоростью .
Для нахождения скоростей точек тела при его плоском движении обычно предварительно находят мгновенный центр скоростей. Но можно применить формулу, выражающую зависимость между скоростями двух точек тела.