Порядок выполнения работы. 4.1. На основе структурной схемы (рис

4.1. На основе структурной схемы (рис. 2.1) собрать схему моделирования оптимальной системы, параметры которой приведены в табл. 2.1.

4.2. Зарисовать фазовую траекторию из заданной начальной точки и переходные процессы ; оценить время переходного процесса.

4.3. Равномерно заполнить пространство фазовыми траекториями, произвольно выбирая начальные состояния. Зарисовать фазовый портрет оптимальной системы.

4.4. Исследовать влияние b на оптимальные процессы , задавая и .

4.5. Исследовать влияние уровня ограничения управляющего воздействия на оптимальные процессы, задавая .

Т а б л и ц а 3.1

Параметр	Вариант
b		1.5	2.5		1.5		1.2
C	1.5		1.2	1.8		1.5		1.6
D			9.5	9.5		9.5	9.3	9.8
x1(0)
x2(0)

4.6. Исследовать свойства субоптимальной системы, аппроксимируя линию переключений в соответствии с рис. 3.2. Выбрать такие начальные условия, чтобы фазовая траектория проходила «левее», а затем «правее» точки пересечения идеальной и реальной линии переключения. Зарисовать фазовый портрет и переходные процессы , выделив участок скользящего режима, оценить длительность переходного процесса.

4.7. Выбрать начальные условия и так, чтобы фазовая траектория проходила через точку пересечения идеальной и реальной линии переключения. Зарисовать фазовую траекторию и процессы ; оценить время переходного процесса.

4.8. Исследовать влияние D на субоптимальные процессы, задавая и повторяя п. 4.6.

Содержание отчета

5.1. Цель работы.

5.2. Модель исследуемой системы.

5.3. Графики переходных процессов и фазовых портретов оптимальной системы.

5.4. Графики переходных процессов и фазовых портретов субоптимальной системы.

5.5. Выводы по работе.

6. Контрольные вопросы

6.1. Какие системы называются оптимальными?

6.2. В чем различие между задачей синтеза оптимальной системы и системы с заданными показателями качества?

6.3. Что представляет собой критерий оптимальности, как он задается?

6.4. Как ставится задача синтеза оптимальной по быстродействию системы?

6.5. Какой вид имеет закон управления в оптимальных по быстродействию системах?

6.6. Какие системы называются субоптимальными?

6.7. Как влияет на вид фазовых траекторий ограничение на управляющее воздействие?

6.8. Как влияет аппроксимация линии переключения на фазовый портрет системы?

6.9. Чем отличается субоптимальные переходные процессы от оптимальных?

Лабораторная работа № 3

Одноканальная система