Замкнутая САР с управлением по отклонению

Схема используется для слежения, программного управления и стабилизации.

В такой системе регулятор в процессе управления учитывает как задание, так и реальное состояние объекта, а, кроме того, косвенно учитывает и возмущение.

Функциональная схема замкнутой САР с управлением по отклонению. e(t) – отклонение (ошибка слежения, регулирования) управляемой величины y(t) от задания х_з(t). Основные элементы схемы: объект управления, контур главной обратной связи

Сравнивающее устройство (сумматор) сравнивает задающую и управляемые величины и вычисляет отклонение, ошибку e(t) = х_з(t) - y (t).

Регулятор – вырабатывает такое управляющее воздействие u(t) на объект управления, которое сводит ошибку к нулю или допустимому минимуму. В идеале, когда e = 0, х_з(t) = y (t)

Работа системы в статике

В статике переходные процессы уже закончились. Все сигналы уравновешены и сбалансированы. При текущем значении задания х_з(t) = const отклонение e (ошибка регулирования) постоянна и ее величина такова, что регулятор вырабатывает управляющее воздействие u, обеспечивающее значение управляемой величины, дающее после вычитания из задания тот сигнал ошибки, который и есть. Причин для изменения сигналов нет и величина сигнала ошибки мала. Поэтому управляемая величина приблизительно (или точно) равна или пропорциональна заданию.

Работа системы в динамике

Слежение

Пусть сейчас система находится в установившемся режиме и e = 0. В какой-то момент времени задание начинает х_з(t) расти. Поскольку регулятор и объект управления инерционные, то управляемая величина в первые моменты времени не успевает возрасти. Поэтому отклонение е возрастает. Учитывая это возрастание регулятор увеличивает управляющую величину, объект воспринимает это увеличение и реагирует на него увеличением управляемой величины. Это приводит к уменьшению отклонения. Контур отрицательной обратной связи (ООС) замкнулся. Регулятор продолжает изменять управляющую величину до тех пор, пока отклонение не уменьшится до малой и даже нулевой величины. Тем самым управляемая величина подтягивается к заданию, следит за заданием. Контур осуществляет ООС, что при повышении ошибки регулирования приводит, может быть постепенно во времени, к ее уменьшению.

Регулятор имеет информацию о состоянии объекта, поскольку отклонение определяется вычитанием управляющей величины из задания.

Стабилизация (компенсация возмущения)

Изменение возмущения приводит к отклонению управляемой величины от ее требуемого значения. Это немедленно сказывается на отклонении (ошибке регулирования). Регулятор на основании этого изменения отклонения так изменяет управляющую величину, что отклонение уменьшается. Контур отрицательной обратной связи (ООС) замкнулся. Влияние изменения возмущения компенсируется, т.е. осуществляется стабилизация.

Комбинированное управление

Комбинированное управление заключено в сочетании двух принципов управления по отклонению и внешнему возмущению. Т.е. сигнал управления на объект формируется двумя каналами. Первый канал чувствителен к отклонению регулируемой величины от задания. Второй формирует управляющее воздействие непосредственно из задающего или возмущающего сигнала.

Достоинства:

• Наличие ООС делает систему менее чувствительной к изменению параметров регулируемого объекта.
• Добавление канала(ов), чувствительного к заданию или к возмущению, не влияет на устойчивость контура ОС.

Недостатки: