Список использованных источников. 1. Анхимюк В.Л. Теория автоматического управления: Учеб

1. Анхимюк В.Л. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. – Минск.:Дизайн ПРО., 2002. – 352 с.

2. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы. - СПб.:Питер, 2005. – 336 с.

3. Брюханов В. Н. и др. Теория автоматического управления. – М: Высшая школа, 2000 г.

4. Соловьев Н.А, Семенов А.М. Основы теории управления. Учебное пособие.: – Оренбург: ГОУ ОГУ, 2009.

5. "МВТУ" - программный комплекс для моделирования и исследования систем и объектов (сайт http://energy.power.bmstu.ru/mvtu/ )

6. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975.

7. Воронов А.А. Основы теории автоматического регулирования и управления: Учеб. пособие для вузов / А.А. Воронов, В.К. Титов, Б.Н. Новогранов – М.: Высш. школа, 1977. – 519с.: ил.

8. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. / А.С. Востриков, Т.А. Французова. – М.: Высш. шк., 2004.

Приложение А

Текст программы

//Main.h--------------------------------------------------------------------

#ifndef MainH

#define MainH

//---------------------------------------------------------------------------

#include <Classes.hpp>

#include <Controls.hpp>

#include <StdCtrls.hpp>

#include <Forms.hpp>

#include <Chart.hpp>

#include <ExtCtrls.hpp>

#include <Series.hpp>

#include <TeEngine.hpp>

#include <TeeProcs.hpp>

#include <Graphics.hpp>

//---------------------------------------------------------------------------

class TMainForm : public TForm

{

__published: // IDE-managed Components

TButton *StartButton;

TGroupBox *CorrectBox;

TImage *Image;

TGroupBox *ImageBox;

TGroupBox *UBox;

TLabel *Label7;

TEdit *KUEdit;

TGroupBox *DBox;

TLabel *Label8;

TEdit *KDEdit;

TGroupBox *IBox;

TLabel *Label10;

TEdit *KIEdit;

TGroupBox *ControlBox;

TGroupBox *OUBox;

TLabel *Label12;

TEdit *UEdit;

TGroupBox *OA1Box;

TLabel *Label13;

TLabel *Label14;

TEdit *UA1Edit;

TEdit *TA1Edit;

TGroupBox *OA2Box;

TLabel *Label15;

TLabel *Label16;

TEdit *UA2Edit;

TEdit *TA2Edit;

TGroupBox *GeneralBox;

TLabel *Label5;

TLabel *Label6;

TEdit *StepEdit;

TEdit *TimeEdit;

TLabel *Label1;

TEdit *XEdit;

TGroupBox *YBox;

TChart *Chart;

TLineSeries *Series1;

TLineSeries *Series2;

void __fastcall StartButtonClick(TObject *Sender);

private: // User declarations

double X, Time, dt, KI, KU, KD, K, K1, K2, T1, T2;

public: // User declarations

__fastcall TMainForm(TComponent* Owner);

};

//---------------------------------------------------------------------------

extern PACKAGE TMainForm *MainForm;

//---------------------------------------------------------------------------

#endif

//Main.cpp------------------------------------------------------------------

#include <vcl.h>

#pragma hdrstop

#include "Main.h"

//---------------------------------------------------------------------------

#pragma package(smart_init)

#pragma resource "*.dfm"

TMainForm *MainForm;

//---------------------------------------------------------------------------

__fastcall TMainForm::TMainForm(TComponent* Owner)

: TForm(Owner)

{

Chart->Series[0]->Clear();

Chart->Series[1]->Clear();

}

//---------------------------------------------------------------------------

void __fastcall TMainForm::StartButtonClick(TObject *Sender)

{

Chart->Series[0]->Clear();

Chart->Series[1]->Clear();

Time = StrToFloat(TimeEdit->Text);

dt = StrToFloat(StepEdit->Text);

X = StrToFloat(XEdit->Text);

KU = StrToFloat(KUEdit->Text);

KI = StrToFloat(KIEdit->Text);

KD = StrToFloat(KDEdit->Text);

K = StrToFloat(UEdit->Text);

K1 = StrToFloat(UA1Edit->Text);

K2 = StrToFloat(UA2Edit->Text);

T1 = StrToFloat(TA1Edit->Text);

T2 = StrToFloat(TA2Edit->Text);

double Y, Y0, EKKY, EKKY0, EKK0, EK0, EKI, EKI0, EKU0, EKD, EM, EM0;

Y0 = EKKY0 = EK0 = EKK0 = EKI0 = EM0 = 0;

for (double t=0; t<=Time; t += dt)

{

EM = X - Y0;

Chart->Series[1]->AddXY(t, EM0);

EKU0 = EM0*KU;

EKI = EKI0 + dt*KI*EM0;

EKD = KD/dt*(EM - EM0);

EK0 = EKU0 + EKI0 + EKD;

EKK0 = EK0*K;

EKKY = EKKY0 + dt/T1*(K1*EKK0 - EKKY0);

Y = Y0 + dt/T2*(K2*EKKY0 - Y0);

Chart->Series[0]->AddXY(t, Y0);

Y0 = Y;

EKKY0 = EKKY;

EKI0 = EKI;

EM0 = EM;

}

}//---------------------------------------------------------------------------

Приложение Б

Варианты заданий на курсовую работу

Структурная схема исходной СУ для всех вариантов представлена на рисунке Б.1. С целью обеспечения работоспособности исследуемой СУ, допускается введение в структуру дополнительных корректирующих устройств. Исходные данные приведены в таблице Б.1.

Рисунок Б.1 – Структурная схема СУ

Таблица Б.1

Исходные параметры	Варианты
u(t)		0,8
К1
К2
Т2, сек.	2,5	2,5	2,5	2,5	2,5
К3
Т3 , сек
Требования к системе управления	Варианты
Закон регулирования	ПИ	ПД	ПИД	П и гибкая ОС	П и жесткая ОС
Варьируемые параметры	параметры кор. устр.	параметры кор. устр.	парамеры кор. устр.	параметры кор. устр.	параметры кор. устр.
Ошибка е(t)		min		min	min
Время регулирования , сек	<10сек	<10сек	<10сек	<10сек	<10сек
Перерегулирование	<30%	<30%	<30%	<30%	<30%

Таблица Б.2

Порядковый номер в журнале	Номер варианта	Порядковый номер в журнале	Номер варианта

Пример:Порядковый номер в журнале 13.

1 – вариант исходных данных;

3 – вариант требований к системе управления.