Расчёт и выбор подшипников
Т. к. на опоры валов действует радиальная нагрузка, то выбираем радиальные шариковые подшипники. (рис.50).
Рис.50. Подшипник шариковый радиальный ГОСТ 7242-45.
Табл.1. Параметры подшипника
| Параметр | |
| Внутренний диаметр d, мм | |
| Наружный диаметр D,мм | |
| Ширина B,мм | |
| Грузоподъемность Сr, Н | |
| Грузоподъемность С0r, кН | 1,53 |
Расчет подшипника ведем по динамической грузоподъемности, так как частота вращения кольца подшипника более 1 об/мин. Условие работоспособности подшипника имеет вид:
| Изм. |
| Лист |
| № докум. |
| Подпись |
| Дата |
| Лист |
| КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ ----- |
где 
- расчетная динамическая грузоподъемность подшипника;
- частота вращения кольца подшипника 
=100 об/мин;
- требуемая долговечность работы (примем 
=14000ч);
p- степенной показатель (для шарикоподшипников p=3,33);
C- динамическая грузоподъемность подшипника;
,
где 
и 
- радиальная и осевая нагрузки;
Х и Y - безразмерные коэффициенты, зависящие от типа подшипника и типа нагружения (X=0,43, Y=1);
V- кинематический коэффициент (V=1, так как вращается внутреннее кольцо);
- динамический коэффициент безопасности ( 
=1,1);
- температурный коэффициент ( 
=1, так как 
).
Подставим все значения в основное уравнение:
Следовательно, принятый подшипник будет нормально работать в течение принятого срока службы.
| Изм. |
| Лист |
| № докум. |
| Подпись |
| Дата |
| Лист |
| КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ ----- |
Функциональная схема устройства.
М5  5555 |
| М6 |
| М7 77 |
| М8 |
Рис. 51. Функциональной схемы в виде блок-схемы
На функциональной схеме (рис.51) приняты следующие обозначения:
Pitanie – выключатель питания установки;
START – кнопка включения робота. При включённом состоянии осуществляется подача питания на приводы и датчики, начинается обработка данных с аналоговых входов микроконтроллера, ЖКИ переходит в режим отображения скорости перемещения робота.
STOP – кнопка выключения установки.
P – кнопка, обеспечивающая реверс приводов.
D1 –Датчик тока.
D2 – Датчик наклона.
D3 – цифровой датчик, регистрирующий угол поворота.
М1,М2,М3,М4,М5,М6,М7,М8 – приводы постоянного тока.
LCD – жки дисплей.
Radio – радио модуль позволяющий дистанционно управлять роботом.
| Изм. |
| Лист |
| № докум. |
| Подпись |
| Дата |
| Лист |
| КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ ----- |
На рис.52 приведена структурная схема системы автоматического управления одним из приводов.
Рис. 52. Структурная схема управления приводом вертикального вращения, где
Wус (p) – передаточная функция усилителя;
Wдвигателя (p) – передаточная функция двигателя;
Wредуктора (p) - передаточная функция редуктора;
Wос (p) – передаточная функция обратной связи;