Определение с помощью метода Н. Е. Жуковского уравновешивающей силы для исследуемого положения механизма
Кинетостатический анализ рычажного механизма
Задачами кинетостатического анализа механизма являются:
1) определение весов звеньев механизма;
2) определение моментов сил инерции и сил инерции звеньев в одном из трех положений механизма;
3) определение реакций в кинематических парах и уравновешивающей силы методом планов сил;
4) определение с помощью метода Н. Е. Жуковского уравновешивающей силы для исследуемого положения механизма;
5) сравнение значений уравновешивающей силы, полученных по методу планов сил и по методу Н. Е. Жуковского.
Определение весов звеньев механизма
Определим вес звеньев механизма по формуле:
, (4.1)
где - масса i-го звена, кг;
g - ускорение свободного падения, равное
Массы звеньев и значения их весов приведены в таблице 9.
Таблица 9 - Массы и веса звеньев
Номер звена | |||
Масса звена, кг | |||
Вес звена, Н | 39,24 | 196,2 | 39,24 |
Определение моментов сил инерции и сил инерции звеньев в одном из трех положений механизма
Силу инерции i-го звена находим по формуле:
(4.2)
где - ускорение центра масс i-го звена,
.
Знак “ - ” говорит о том, что вектор силы инерции направлен противоположно вектору ускорения
.
Значения ускорений точек центров масс звеньев и сил инерций, приложенных в этих точках представлены в таблице 10.
Таблица 10 - Значения ускорений центров масс и сил инерций
Номер звена | ||
Длина вектора на плане ускорений, мм | ![]() | ![]() |
Величина ускорения, ![]() | 1,045 | 1,712 |
Сила инерции, Н | 4,18 | 34,24 |
Ускорение точки равно нулю, так эта точка совпадает с точкой стойки
Момент сил инерции i-го звена находим по формуле:
(4.3)
где - момент инерции i-го звена относительно оси, проходящей через центр масс,
;
- угловое ускорение i-го звена,
Знак “ - ” говорит о том, что момент силы инерции противоположно направлен угловому ускорению
.
Угловое ускорение i-го звена определим по формуле:
(4.4)
где - тангенциальное ускорение i-го звена,
;
- длина i-го звена.
Тогда для 2-го, 4-го и 5-го звеньев формула (4.4) будет выглядеть следующим образом:
(4.5)
(4.6)
(4.7)
Подставляя числовые значения в формулы (4.5) - (4.7), получим соответственно
Момент инерции i-го звена относительно оси, проходящей через центр масс, находим по формуле:
(4.8)
Значения моментов сил инерции звеньев, их осевые моменты и угловые ускорения представлены в таблице 11.
Таблица 11 - Значения сил инерции звеньев, их осевые моменты и угловые ускорения
Номер звена | |||
Угловое ускорение, ![]() | 1,089 | 0,846 | 5,855 |
Осевой момент инерции, ![]() | 0,18 | 1,67 | 0,03 |
Момент сил инерции, ![]() | 0,2 | 1,41 | 0,18 |
Определение реакций в кинематических парах и уравновешивающей силы методом планов сил
Определение реакций в кинематических парах начинаем с рассмотрения равновесия группы, состоящей из звеньев 4 и 5. На звенья этой группы действуют силы тяжести сила инерции
моменты сил инерции
полезный момент сопротивления
, реакции
Условие равновесия группы выражается следующим равенством:
(4.9)
Так как в данном уравнении неизвестны величина и линия действия сил и
, то для решения этого уравнения реакции
и
раскладываем на две составляющие:
(4.10)
где - составляющие, действующие вдоль оси звеньев;
- составляющие, действующие перпендикулярно к осям звеньев.
Тогда уравнение (4.9) примет вид:
(4.11)
Масштабный коэффициент длин для данной группы равен
Составляющую определяем из уравнения равновесия звена 5 относительно точки Е:
(4.12)
где - плечи действия сил, м.
Выразим из формулы (4.12) :
(4.13)
Подставляя числовые значения, получим
Составляющую определяем из уравнения равновесия звена 4 относительно точки Е:
(4.14)
где - плечи действия сил, м.
Выразим из формулы (4.12) :
(4.15)
Подставляя числовые значения, получим
Решаем графически уравнение (4.11), для чего строим план сил. Из начала вектора проводим линию действия силы
, параллельную звену 5, а из конца вектора
проводим линию действия силы
, параллельную звену 4. Пересечение двух линий определяет положение конца вектора
и начала вектора
.
Масштабный коэффициент сил для данной группы равен
Результаты вычислений приведены в таблице 12.
Таблица 12 - Значения сил для группы I
Сила | Длина вектора на плане, мм | Величина силы, Н |
![]() | 96,89 | 193,78 |
![]() | 55,60 | 111,20 |
![]() | 19,62 | 39,24 |
![]() | 98,10 | 196,20 |
![]() | 17,12 | 34,24 |
![]() | 48,52 | 97,04 |
![]() | 93,91 | 187,82 |
![]() | 105,71 | 211,42 |
Рассмотрим равновесие группы, состоящей из звеньев 3 и 2. На звенья этой группы действуют сила тяжести сила инерции
момент сил инерции
реакции
Условие равновесия группы выражается следующим равенством:
(4.16)
Так как в данном уравнении неизвестны величина , величина и линия действия силы
, то для решения этого уравнения реакцию
раскладываем на две составляющие:
(4.17)
где - составляющая, действующая вдоль звена 2;
- составляющая, действующая перпендикулярно к звену 2.
Тогда уравнение (4.16) примет вид:
(4.18)
Масштабный коэффициент длин для данной группы равен
Составляющую определяем из уравнения равновесия звена 2 относительно точки В:
(4.19)
где - плечи действия сил, м.
Выразим из формулы (4.19) :
(4.20)
Подставляя числовые значения, получим
Решаем графически уравнение (4.18), для чего строим план сил. Из начала вектора проводим линию действия силы
, параллельную звену 2, а из конца вектора
проводим линию действия силы
, перпендикулярную к звену 3. Пересечение двух линий определяет положение конца вектора
и начала вектора
.
Масштабный коэффициент сил для данной группы равен
Результаты вычислений приведены в таблице 13.
Таблица 13 - Значения сил для группы II
Сила | Длина вектора на плане, мм | Величина силы, Н |
![]() | 82,73 | 82,73 |
![]() | 17,74 | 17,74 |
![]() | 84,61 | 84,61 |
![]() | 39,24 | 39,24 |
![]() | 4,18 | 4,18 |
Продолжение таблицы 13
Сила | Длина вектора на плане, мм | Величина силы, Н |
![]() | 211,42 | 211,42 |
![]() | 301,11 | 301,11 |
Рассмотрим равновесие ведущего звена. На него действуют уравновешивающая сила реакции
Условие равновесия ведущего звена выражается следующим равенством:
(4.21)
Так как в данном уравнении неизвестны величина , величина и линия действия силы
, то для решения этого уравнения реакцию
раскладываем на две составляющие:
(4.22)
где - составляющая, действующая вдоль кривошипа 1;
- составляющая, действующая перпендикулярно к кривошипу 1.
Тогда уравнение (4.21) примет вид:
(4.23)
Масштабный коэффициент длин для данной группы равен
Составляющую определяем из уравнения моментов всех сил относительно точки А:
(4.24)
где - плечо действия силы, м.
Из уравнения (4.24) получаем, что
Решаем графически уравнение (4.23), для чего строим план сил. Из начала вектора проводим линию действия силы
, перпендикулярную к кривошипу 1, а из конца вектора
, который совпадает с концом вектора
проводим линию действия силы
, параллельную кривошипу 1. Пересечение двух линий определяет положение конца вектора
и начала вектора
.
Масштабный коэффициент сил для данной группы равен
Результаты вычислений приведены в таблице 14.
Таблица 14 - Значения сил для ведущего звена
Сила | Длина вектора на плане, мм | Величина силы, Н |
![]() | 70,94 | 70,94 |
![]() | 84,61 | 84,61 |
![]() | 46,11 | 46,11 |
Определение с помощью метода Н. Е. Жуковского уравновешивающей силы для исследуемого положения механизма
Определим с помощью метода Н. Е. Жуковского уравновешивающую силу для седьмого положения механизма. Для этого повернем план скоростей для исследуемого положения на против хода часовой стрелки и будем рассматривать его как жесткую фигуру. На повернутый план скоростей в характерные точки переносим все заданные силы, действующие на механизм (за исключением реакций), включая силы инерции и уравновешивающую силу. Моменты сил инерции
и полезный момент сопротивления
представим в виде пар сил
и
соответственно, приложенных перпендикулярно к звеньям механизма.
Определим величину этих сил по формуле:
(4.25)
где - длина i-го звена.
Тогда для 2-го, 4-го и 5-го звеньев формула (4.25) будет выглядеть следующим образом:
(4.26)
(4.27)
(4.28)
Величину силы полезного сопротивления определим по формуле:
(4.29)
Подставляя числовые значения в формулы (4.26) - (4.29), получим соответственно
Уравновешивающую силу определяем из уравнения моментов всех сил относительно полюса р плана скоростей:
(4.30)
где - плечи действия сил, взятые с чертежа, мм.
Выразим из формулы (4.30) :
(4.31)
Подставляя числовые значения, получим