Элементов линии

Общий вид (иконка) виртуального

прибора 00_Init.vi показана на Рис.1.1.

Входы виртуального прибора:

Tasks – массив кластеров для

Рис.1.1 Виртуальный прибор 00_Init

управления cDAQ;

error in – кластер ошибок;

Выходы виртуального прибора:

Error string[string] – строка ошибок.

неисправности какого-либо из модулей установки;

Сюда

передается

сообщение

о

Delay.Right – результат калибровки положения манипулятора с присоской.

Число означает время в мс, через которое следует выключить пневмопривод при

движении манипулятора вправо после его выхода из области действия левого датчика;

Delay.Left – результат калибровки положения манипулятора с присоской. Число

означает время в мс, через которое следует выключить пневмопривод при движении

манипулятора влево после его выхода из области действия правого датчика;

Ready[boolean] – если все модули сработали и сигнал пришел на все нужные

датчики, в Ready передается True, иначе передается False;

error out – кластер ошибок.

Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.1.2 и 1.3.

Описание работы данного модуля:

1. Отключение всех элементов управления (установка уровня логического

нуля для на всех контрольных вводах).

2. Проверка положения толкателя заготовок из первоначальных цилиндров.

Толкатель задвигается, если не задвинут.

3. Проверка блока цилиндров: включение мотора передвижения цилиндров в

одну, затем в другую сторону до установления первого цилиндра напротив

толкателя.

4. Калибровка времени передвижения манипулятора с присоской.

5. Установка лифта в нижнем положении.

6. Установка манипулятора с захватом в верхнем положении.

7. Установка манипулятора с захватом напротив второго или третьего

датчика на рейке.

9

10

11

Алгоритм работы селектора заготовок (с блоком цилиндров)

Общий вид (иконка) виртуального

прибора 01_Emitter.vi показана на Рис.2.1.

Входы виртуального прибора:

Рис.2.1 Виртуальный прибор 01_Emitter

error in – кластер ошибок;

Tasks – массив кластеров для управления cDAQ;

Ready[boolean] – вход готовности предыдущего модуля передать заготовку;

Выходы виртуального прибора:

Ready[boolean] – выход готовности данного модуля передать заготовку

следующему;

error out – кластер ошибок.

Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.2.2 и рис.2.3.

Описание работы данного модуля:

1. Проверка наличия заготовок в цилиндрах и в зависимости от этого выбор

текущего цилиндра для выталкивания заготовки. По данному алгоритму

цилиндры опустошаются поочередно (до опустошения одного из второго

цилиндра заготовка взята не будет). Цилиндры опустошаются в следующей

последовательности: сначала самый дальний, если встать лицом ко всему

комплексу, затем средний, затем самый ближний.

2. Программа выталкивания из первого, второго и третьего цилиндра состоит

в следующем:

2.1.

2.2.

2.3.

Проверка, не стоит ли нужный цилиндр напротив приемника

заготовок и его выталкивание в случае если цилиндр находится

напротив приемника.

Если нужный цилиндр не стоит напротив приемника заготовок, то

производится включение двигателя передвижения блока цилиндров

в нужную сторону до прихода сигнала с нужного датчика положения

блока цилиндров.

Заготовка выталкивается

3. Перед каждым включением двигателя обрабатывается схема защиты –

проверяется, не выдвинут ли толкатель заготовок. Если толкатель

выдвинут слишком долго, программа делает попытку его задвинуть.

12

13

14