Алгоритм работы манипулятора с присоской

Общий вид (иконка)

виртуального прибора

02_VacuumHand.vi показана на Рис.3.1.

Входы виртуального прибора:

Рис.3.1 Виртуальный прибор 02_VacuumHand

error in – кластер ошибок;

Ready[boolean] – вход готовности

предыдущего модуля передать заготовку;

Tasks – массив кластеров для управления cDAQ;

Delay.Right – результат калибровки положения манипулятора с присоской.

Число означает время в мс, через которое следует выключить пневмопривод при

движении манипулятора вправо после его выхода из области действия левого датчика;

Delay.Left – результат калибровки положения манипулятора с присоской. Число

означает время в мс, через которое следует выключить пневмопривод при движении

манипулятора влево после его выхода из области действия правого датчика;

Выходы виртуального прибора:

Ready[boolean] – выход готовности данного модуля передать заготовку

следующему;

error out – кластер ошибок.

Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.3.2.

Описание работы данного модуля:

1. Алгоритм защиты: лифт должен находится внизу, он должен быть пуст. А

также на приемнике заготовок должна находиться заготовка чтобы

алгоритм работы манипулятора с присоской начал работать.

2. Включается откачка воздуха на присоске, рука двигается налево,

захватывает заготовку, затем переносит ее направо, на лифт, и отключает

откачку воздуха на присоске. Возвращается в среднее положение.

15

16