Определение параметров объекта регулирования

Наиболее распространенным способом определения параметров объекта регулирования является изучение его реакции на приложенное возмущение. Возмущение на входе объекта осуществляют ступенчатым изменением положения регулирующего органа (изменением регулирующего воздействия) вручную или дистанционно. Переходный процесс изменения во времени регулируемого параметра под действием ступенчатого возмущения называется переходной функцией, кривой разгона или временной характеристикой объекта. Для объектов с самовыравниванием моментом окончания переходного процесса является достижение регулируемым параметром нового установившегося значения.

На рисунке 1 показана кривая разгона объекта. За начальный момент времени τ = 0 принимается момент нанесения возмущения.

Для определения параметров, характеризующих динамические свойства объекта, необходимо построить касательную к кривой разгона в точке перегиба А (точка с максимальной скоростью изменения параметра). Интервал времени ОC от ввода возмущения до пересечения касательной с горизонталью начального значения параметра Y₀ определит время запаздывания объекта τ_З.

Интервал времени от точки пересечения касательной с горизонталью начального значения параметра Y₀ до точки ее пересечения с линией нового установившегося значения представляет постоянную времени объекта Т₀ (отрезок C₁ D₁).

Рисунок 1. - Определение параметров объекта регулирования по кривой разгона

Коэффициент передачи объекта К_ОБ, , определяется по формуле

, (1)

Где Y₁– значение регулируемого параметра после завершения переходного процесса, ед.изм.рег.параметра;

Y₀ - значение регулируемого параметра до нанесения возмущения, ед.изм.рег.параметра;

DX - возмущающее воздействие, нанесенное регулирующим органом, % хода регулирующего органа.

Коэффициент самовыравнивания К_С определяется по кривой разгона как отношение изменения входной величины (возмущения) к изменению выходной (регулируемого параметра). Эти изменения выражают в относительном виде: входную величину как отношение хода исполнительного механизма при вводе возмущения к его полному ходу DХ / 100, а выходную – как отношение изменения регулируемого параметра к его заданному значению ∆Y_∞ / Y₀ :

(2)

В соответствии с вариантом работы найдите в таблице исходных данных (приложение А) номер кривой разгона объекта и воспроизведите ее в отчете о работе с одного из приведенных в приложении рисунков. Для повышения точности определения параметров объекта рисунок следует увеличить в 3…4 раза по сравнению с его размерами в руководстве.

По описанной выше методике определите параметры объекта регулирования: t_з, Т₀, К_ОБ, К_с.