Дифференциальные уравнения. Линеаризация.

Известно, что любое движение, процессы передачи, обмена, преобразования энергии и вещества математически можно описать в виде дифференциальных уравнений (ДУ). Любые процессы в АСР также принято описывать дифференциальными уравнениями, которые определяют сущность происходящих в системе процессов независимо от ее конструкции и т.д. Решив ДУ, можно найти характер изменения регулируемой переменной в переходных и установившихся режимах при различных воздействиях на систему.

Для упрощения задачи нахождения ДУ, описывающего работу АСР в целом, систему разбивают на ее отдельные элементы, переходные процессы в которых описываются достаточно простыми ДУ. Так как ДУ описывают работу системы независимо от физической сущности протекающих в ней процессов, то при разбивке системы нет необходимости учитывать их физическую целостность. Для каждого элемента структурной схемы необходимо составить ДУ, определяющее зависимость изменения выходной величины от входной.

Так как выходная величина предыдущего элемента является входной для последующего, то, определив ДУ отдельных элементов, можно найти ДУ системы.

Однако, такой метод применим только в частных случаях. Дело в том, что в большинстве случаев в реальных элементах системы связь между входной и выходной величинами является нелинейной и часто задается в графической форме. Поэтому, даже если ДУ системы и будет получено, оно будет нелинейным. А аналитическое решение нелинейных ДУ возможно далеко не всегда.

Для решения этой проблемы учитывают, что в процессе регулирования отклонения всех изменяющихся величин от их установившихся значений малы, и поэтому возможна замена нелинейных ДУ приближенными линейными ДУ, то есть возможна линеаризация дифференциальных уравнений.

Рассмотрим сущность процесса линеаризации на примере сушильного шкафа. Зависимость температуры объекта от подаваемого напряжения в большинстве случаев нелинейна и имеет вид, представленный на рисунке.

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru Графически линеаризацию некоторого уравнения от двух переменных F(х,у) = 0 в окрестности некоторой точки (х0, у0) можно представить как замену рассматриваемого участка кривой на касательную (см. рис. 1.14), уравнение которой определяется по формуле:

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru ,

где Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru и Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru - частные производные от F по х и у. Данное уравнение называется уравнением в приращениях, поскольку значения х и у здесь заменены на приращения Dх = х - х0 и Dу = у - у0.

Линеаризация ДУ происходит аналогично, отличие состоит только в том, что необходимо искать частные производные по производным ( Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru , Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru , Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru и т.д.).

Пример. Линеаризация нелинейного ДУ.

3xy - 4x2 + 1,5 Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru y = 5 Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru + y

Данное ДУ является нелинейным из-за наличия произведений переменных х и у. Линеаризируем его в окрестности точки с координатами х0 = 1, Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = 0, Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = 0. Для определения недостающего начального условия у0 подставим данные значения в ДУ:

0 - 4 + 0 = 0 + у0 откуда у0 = 2.

Введем в рассмотрение функцию

F = 3xy - 4x2 + 1,5x’y - 5y’ - y

и определим все ее производные при заданных начальных условиях:

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = (3у - 8х Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = 3*2 - 8*1 = -2,

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = (3х + 1,5x’ - 1 Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = 3*1 + 1,5*0 - 1 = 2,

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = (1,5у Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = 1,5*2 = 3,

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = -5.

Теперь, используя полученные коэффициенты, можно записать окончательное линейное ДУ:

-5.Dy’ + 2.Dy + 3.Dх’ - 2.Dх = 0.

¨

2.5. Преобразования Лапласа.

Исследование АСР существенно упрощается при использовании прикладных математических методов операционного исчисления. Например, функционирование некоторой системы описывается ДУ вида

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru , (2.1)

где х и у - входная и выходная величины. Если в данное уравнение вместо x(t) и y(t) подставить функции X(s) и Y(s) комплексного переменного s такие, что

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru и Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru , (2.2)

то исходное ДУ при нулевых начальных условиях равносильно линейному алгебраическому уравнению

a2 s2 Y(s) + a1 s Y(s) + a0 Y(s) = b1 X(s) + b0 X(s).

Такой переход от ДУ к алгебраическому уравнению называется преобразованием Лапласа, формулы (2.2) соответственно формулами преобразования Лапласа, а полученное уравнение - операторным уравнением.

Новые функции X(s) и Y(s) называются изображениями x(t) и y(t) по Лапласу, тогда как x(t) и y(t) являются оригиналами по отношению к X(s) и Y(s).

Переход от одной модели к другой достаточно прост и заключается в замене знаков дифференциалов Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru на операторы sn, знаков интегралов Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru на множители Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru , а самих x(t) и y(t) - изображениями X(s) и Y(s).

Для обратного перехода от операторного уравнения к функциям от времени используется метод обратного преобразования Лапласа. Общая формула обратного преобразования Лапласа:

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru , (2.3)

где f(t) - оригинал, F(jw) - изображение при s = jw, j - мнимая единица, w - частота.

Эта формула достаточно сложна, поэтому были разработаны специальные таблицы (см. табл. 1.1 и 1.2), в которые сведены наиболее часто встречающиеся функции F(s) и их оригиналы f(t). Они позволяют отказаться от прямого использования формулы (2.3).

Таблица 1.2 - Преобразования Лапласа

Оригинал x(t) Изображение X(s)
d-функция
Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru
t Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru
t2 Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru
tn Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru
e-at Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru
a.x(t) a.X(s)
Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru
x(t - a) X(s).e-as
Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru sn.X(s)
Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru

Таблица 1.2 - Формулы обратного преобразования Лапласа (дополнение)

Изображение X(s) Оригинал x(t)
Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru a Î R, M Î R (a и М - действительные числа) M.e-at
a = a1 + j. a2 M = M1 + j.M2 (a и М - комплекные) 2.e-a1t.[M1.cos(a2.t) - M2.sin(a2.t)]

Закон изменения выходного сигнала обычно является функцией, которую необходимо найти, а входной сигнал, как правило, известен. Некоторые типовые входные сигналы были рассмотрены в п. 2.3. Здесь приводятся их изображения:

единичное ступенчатое воздействие имеет изображение X(s) = Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru ,

дельта-функция X(s) = 1,

линейное воздействие X(s) = Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru .

Пример. Решение ДУ с использованием преобразований Лапласа.

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru

Допустим, входной сигнал имеет форму единичного ступенчатого воздействия, т.е. x(t) = 1. Тогда изображение входного сигнала X(s) = Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru .

Производим преобразование исходного ДУ по Лапласу и подставляем X(s):

s2Y + 5sY + 6Y = 2sX + 12X,

s2Y + 5sY + 6Y = 2s Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru + 12 Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru ,

Y(s3 + 5s2 + 6s) = 2s + 12.

Определяется выражение для Y:

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru .

Оригинал полученной функции отсутствует в таблице оригиналов и изображений. Для решения задачи его поиска дробь разбивается на сумму простых дробей с учетом того, что знаменатель может быть представлен в виде s(s + 2)(s + 3):

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru + Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru + Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru =

= Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru .

Сравнивая получившуюся дробь с исходной, можно составить систему из трех уравнений с тремя неизвестными:

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru М1 + М2 + М3 = 0 M1 = 2

5.М1 + 3.М2 + 2.М3 = 2 à M2 = -4

6.М1 = 12 M3 = 2

Следовательно, дробь можно представить как сумму трех дробей:

Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru = Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru - Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru + Дифференциальные уравнения. Линеаризация. - student2.ru .

Теперь, используя табличные функции, определяется оригинал выходной функции:

y(t) = 2 - 4.e-2t + 2.e-3t. ¨

Передаточные функции.

Наши рекомендации