Настройка регулятора скорости.

Настройка П-регулятора скорости.В случае аппаратной реализации в обратную связь РС включают конденсатор. Если программной – регулятор имеет коэфф. усиления. Для настройки следует исключать режим прерывистого тока. Как правило РС, целесообразно настраивать на модульный оптимум. Превышение Кусил. по сравнениию с модульным оптимумом как правило не дает существенных преимуществ. В большинстве случаев когда нет необходимости быстродействия, коэффициент РС выставляют меньшим, чем при настройке на модульный оптимум. Чем выше Крс, тем выше быстродействие и выше влияние помех. Особеннол критична настройка РС в системах, где присутствуют упругие гармонические колебания. Настройка ПИ-регулятора скорости.В системах, где требуется обеспечение согласованного движения нескольких РС или просто высоки требования точности одиночного ЭП следует применять ПИ-регулятор, обеспечивающий статизм системы.

; Крс=Крс.п-(Тµр+1/8Тµр);

Наибольшее распространение получила настройка на симметричный оптимум. Настройка производится следующим образом:

1)Отключение интегрирующей составляющей регулятора;2)Подаем ступенчатое воздействие на вход контура;3)Отслеживаем переходный процесс; 4)Изменяя коэф. пропорциональности усиления добиваемся перерегулирования 5-8%;5)По переходному процессу определяется эквивалентное быстродействие контура скорости (его время регулирования);6)По уточненному значению Тµ определяется емкость конденсатора или коэф. Крс.и;7)Подключаем интегрирующую составляющую и подаем ступенчатое воздействие ;8)По осциллографу отслеживаем переходный процесс, перерегулирование должно составлять 40-50%;9)Если требуется уменьшить перерегулирование на вход задающего воздействия устанавливают фильтр с постоянной времени 8Тµ. В ходе настройки следует поддерживать режим непрерывного тока.

Наладка систем позиционирования

Как правило, эти системы являются нелинейными, т.к. при средних перемещениях накладываются ограничения на ток двигателя, а при больших еще и на скорость. Кроме того, нелинейность вносит зазоры в механическую часть ЭП.

Для обеспечения оптимальной отработки больших перемещений применяются нелинейные регуляторы (параболические) . Кроме того, если регулятор нелинейный, он может быть статическим или астатическим.

Наладка позиционной системы:

1) настраиваем контуры тока и скорости (причем контур скорости настраивается на модульный оптимум);

2) выбираем структуру регулятора положения. Для малых и средних перемещений – линейная. Для больших перемещений – нелинейная. В системах позиционирования не допускается перерегулирования;

3) замыкаем обратную связь по положению;

4) подключаем осциллограф на выход датчика скорости и наблюдаем переходный процесс при торможении;

5) подбираем К_рп таким образом, чтобы привод заходил в заданное положение без перерегулирования;

В случае с линейным регулятором К_рпнастраивается так, чтобы приход в точку позиционирования происходил с дотягиванием. Если регулятор параболический, то настраиваем параметры так, чтобы процесс шел без дотягивания.

Основные понятия и показатели надежности.

Надежность – свойство системы выполнять требуемые функции, сохраняя свои показатели и характеристики в течении заданного времени.

Работоспособность – состояние системы или объекта, при котором он способен выполнять свои функции, сохраняя значения основных параметров в пределах установленных нормативно-технической документацией. Безотказность – свойство системы сохранять свою работоспособность в течении определенного времени. Долговечность – свойство системы сохранять свою работоспособность до предельного состояния с необходимыми перерывами для технического обслуживания и ремонта. Ремонтопригодность – приспосабливаемость системы к предупреждению, обнаружению и устранению неисправностей и отказов. Сохраняемость – свойство системы непрерывно поддерживать свою работоспособность в течении и после хранения и при транспортировке. Отказы –это события включающ. в нарушении работоспособности системы. Сбой – самоустраняющийся отказ. Предельное состояние – состояние системы, соответствующее невозможности или нецелесообразности дальнейшей эксплуатацией, обусловленное требованиями безопасности или неустранимым снижением эффективности. Наработка – продолжительность или объем работы, выполняемой системой. Срок службы – календарный период времени с начала эксплуатации системы до предельного состояния.

Основные качественные показатели надежности

1) - вероятность безотказной работы -число безотказных работ ЭП за учетный период времени, Т3-учетный период времени, Р – вероятность безотказной работы в пределах взятого периода времени в котором отказа не возникает.

2) - интенсивность отказа

Число отказов системы в единицу времени отнесенное к среднему числу систем или ЭП, работоспособных в данный момент времени

3) - поток отказов – это характеристика надежности системы определяется суммой интенсивности отказов его отдельных элементов.

Приведенная зависимость расчета потока отказов системы, состоящая из nэлементов при условии, что отказы любого iэлемента приводит к отказу всей системы.

Вероятность безотказной работы:

4) - средняя наработка на отказ(время между двумя последовательными отказами).