Определение эффективной полосы пропускания частот АСР

· Оценка ошибок от помех, обусловленных широкополосными воздействиями;

· Эквивалентная полоса шумов.

При широкополосном спектре помехи, при котором в пределах пропускания системы S_f(w)=S_f(0), ошибка от помех с определенным приближением вычисляется по формуле:

где w_ш - полоса шумов или эффективная полоса пропускания системы.

Полоса шумов аналитически определяется выражением:

,

т.е. равна умноженному на p табличного интеграла I, полиномы числителя и знаменателя подинтегрального выражения которого совпадают с соответствующими полиномами передаточной функции замкнутой системы.

Для приближенных расчетов можно полагать w_ш=(1,5¸2,5)w_с,

где w_с - частота среза разомкнутой системы.

Для определения эффективной полосы пропускания используется программа (KP6.BAS - далее KP6), исходными данными для которой являются:

· расчетный коэффициент передачи (см. выше)

· коэффициенты передаточной функции a₁, a₂, a₃

· настройки выбранного регулятора S₀, S₁, S₂

Результатом работы программы KP6 будут следующие значения:

Вывод: на основе анализа качества переходных процессов, определяется оптимальный регулятор. В данном случае можно выбрать ПИД-регулятор с настройкой S₂=0,00119934.

Кривая разгона объекта (нормированные значения) t x 0,5 0,029 0,0516 1,5 0,21258 0,3387 2,5 0,429 0,59677 3,5 0,73548 0,79419 4,5 0,8548 0,90645 5,5 0,93548 0,951612 6,5 0,96774 Таблица 2

Кривая разгона объекта (исходные значения) t x 0,5 200,9 201,6 1,5 206,9 210,5 2,5 213,3 218,5 3,5 222,8 4,5 226,5 228,1 5,5 229,5 6,5 Таблица 1

Кривая разгона модели (расчетные значения) t x 0,5 5,323E-02 1,5 0,160189047762749 0,302904883647555 2,5 0,458113014914758 0,605391354219789 3,5 0,730971777165682 0,828400695198758 4,5 0,89731941367127 0,941441142423052 5,5 0,966487940379481 0,97852691083135 6,5 0,982876597469585 0,98356766878798 Таблица 3

Переходная функция объекта

Рис А.

Нормированная переходная функция

Рис Б.

Отчет для построения кривых настроек регуляторов

Область параметров ПИ регулятора

Исходные данные:

Pасчетный коэффициент K= 10,3

Коэффициенты передаточной функции:

A1= 2,853304

A2= 2,95886

A3= 1,888241

Степень колебательности m= 0,221

S2= 0

Частота	Модуль	Фаза	Настройка S0	Настройка S1
0.01	10,3640510351867	-1,63758057487	2,89201580669E-05	-9,583858E-02
0.06	10,6549833876358	-9,8964539940	1,01508666611E-03	-8,889147E-02
0.11	10,6549833876358	-18,2330275171	3,31437066895E-03	-0,0808572
0,16	11,0693447375306	-26,5868526750	6,78504497998E-03	-7,185139E-02
0.21	11,1908186635015	-34,8994862569	1,12607666703E-02	-6,198964E-02
0.26	11,2632938578744	-43,1248373054	1,65505770690E-02	-5,138755E-02
0.31	11,2986520437494	-51,2379807878	2,24389017626E-02	-4,016075E-02
0.36	11,3111517504031	-59,241020397	2,86855505956E-02	-2,842483E-02
0.41	11,3152372497957	-67,1657942193	0,035025717670161	-0,0162954
0.46	11,3234995477905	-75,0741447198	4,11699813462E-02	-3,888068E-03
0.51	11,3448097689973	-83,0566786516	4,68043042415E-02	8,681552E-03
0.56	11,3823451618153	-91,2301886946	5,15900361714E-02	2,129762E-02
0.61	11,4310754413276	-99,7336214715	0,055163924559638	3,384502E-02
0.66	11,4744129002424	-108,717215692	5,71380696581E-02	4,620789E-02
0.71	11,4804704527401	-118,322293505	5,70999710521E-02	5,827062E-02
0.76	11,4002075469743	-128,642828413	5,46125125347E-02	6,991761E-02
0.81	11,1725187922483	-139,66859392	4,92139621065E-02	8,103326E-02
0.86	10,7419653327057	-151,22730169	4,04179719765E-02	9,150195E-02
0.91	10,0868941152859	-162,969305234	2,77135785610E-02	0,1012081
0.96	9,23984215006911	-174,436406855	1,05652024845E-02	0,110036
1.01	8,27924818684746	-185,196072331	-0,01158735142066	0,1178702
1.06	7,29624643600319	-194,957788855	-3,9328894114E-02	0,124595
1.11	6,36314967481612	-203,607096021	-7,3268852349E-02	0,1300948
1.16	5,5214609579291	-211,167919528	-0,11404126866914	0,134254
1.21	4,78618459210743	-217,742033777	-0,16230480141035	0,136957
1.26	4,15563307856987	-223,459955139	-0,21874272470155	0,1380882
1.31	3,6199186298718	-228,451960591	-0,28406292846345	0,1375319
1.36	3,16634377259788	-232,83486526	-0,35899791840891	0,1351727
1.41	2,78222835674771	-236,708000392	-0,44430481604297	0,1308948
1.46	2,45614256576254	-240,153614206	-0,5407653586628	0,1245826
1.51	2,17829088336028	-243,238987484	-0,64918589935775	0,1161206
1.56	1,94049626137935	-246,018944975	-0,77039740700931	0,1053931
1.61	1,73602355765114	-248,53820538	-0,90525546629114	9,228458E-02
1.66	1,55935853169613	-250,833383694	-1,054640277669	7,667936E-02
1.71	1,40599378795539	-252,934622912	-1,219456657401	5,846187E-02
1.76	1,27224100183281	-254,866894513	-1,4006340375371	3,751648E-02
1.81	1,15507392333677	-256,651024296	-1,5991264659197	0,0137276
1.86	1,05200037854002	-258,304498648	-1,8159126061831	-1,302039E-02
1.91	0,960959285780178	-259,842098521	-2,0519957377541	-4,284308E-02
1.96	0,880238326949844	-261,27639937	-2,3084037558513	-0,0758561
2.01	0,808408280314668	-262,618167119	-2,5861891714856	-0,112175
2.06	0,744270626398155	-263,876673448	-2,8864291114602	-0,1519155
2.11	0,686815662174366	-265,059948281	-3,2102253183702	-0,1951931
2.16	0,635188915254316	-266,174983227	-3,558704150603	-0,2421235
2.21	0,588664114562921	-267,22789648	-3,9330165823382	-0,2928222
2.26	0,546621349052106	-268,224067352	-4,3343382035474	-0,3474049
2.31	0,508529342848565	-269,168246568	-4,7638692199945	-0,4059872

Амплитудно-Фазовые характеристики

Рис В.

Кривые настройки регуляторов. Область настройки ПИ – регулятора

Отчет для построения кривых настроек регуляторов

Область параметров ПИД регулятора

Исходные данные:

Расчетный коэффициент K= 10,3

Коэффициенты передаточной функции:

A1= 2,853304

A2= 2,95886

A3= 1,888241

Степень колебательности m= 0,221

S2= 0,00079426

Частота	Модуль	Фаза	Настройка S0	Настройка S1
0.01	10,364051035186	-1,637580574	2,9003460364E-05	-9,58350770779E-02
0.06	10,654983387635	-9,896453994	1,0180855488E-03	-8,88704096331E-02
0.11	10,89136060991	-18,233027517	3,3244502469E-03	-0,080818588467927
0,16	11,06934473753	-26,586852675	6,80637036805E-03	-7,17952213055E-02
0.21	11,190818663501	-34,899486256	1,12975029834E-02	-6,19159158694E-02
0.26	11,263293857874	-43,124837305	1,66068894218E-02	-5,12962798828E-02
0.31	11,298652043749	-51,237980787	0,022518955270174	-4,00519210691E-02
0.36	11,311151750403	-59,241020397	2,87935103727E-02	-2,82984471516E-02
0.41	11,315237249795	-67,165794219	0,035165748831662	-1,61514658536E-02
0.46	11,32349954779	-75,074144719	4,1346249007E-02	-3,72658489855E-03
0.51	11,344809768997	-83,056678651	4,70209735164E-02	8,86058799031E-03
0.56	11,382345161815	-91,230188694	5,18512721752E-02	2,14942131174E-02
0.61	11,431075441327	-99,733621471	5,54738924073E-02	0,034059158553213
0.66	11,474412900242	-108,71721569	5,75009344645E-02	4,64395783960E-02
0.71	11,48047045274	-118,32229350	5,7519897932E-02	5,851986518134E-02
0.76	11,400207546974	-128,64282841	5,5093666603E-02	7,018441144465E-02
0.81	11,172518792248	-139,66859392	4,97605084781E-02	8,131760972140E-02
0.86	10,741965332705	-151,22730169	0,041034075766202	9,180385254708E-02
0.91	10,086894115285	-162,96930523	2,84034048837E-02	0,101527532457151
0.96	9,2398421500691	-174,43640685	1,13329164550E-02	0,11037304198708
1.01	9,2398421500691	-185,19607233	-1,07375846874E-02	0,118224773672341
1.06	7,2962464360031	-194,95778885	-3,83929095038E-02	0,124967120048403
1.11	6,3631496748161	-203,60709602	-7,22424847462E-02	0,130484473650736
1.16	5,521460957929	-211,16791952	-0,11292035295876	0,13466122701481
1.21	4,7861845921074	-217,74203377	-0,16108517247785	0,137381772676095
1.26	4,1556330785698	-223,45995513	-0,21742021743208	0,137381772676095
1.31	3,6199186298718	-228,45196059	-0,28263337774214	0,13799181103218
1.36	3,1663437725978	-232,83486526	-0,35745715912092	0,135650088797919
1.41	2,7822283567477	-236,70800039	-0,44264868307343	0,13138972900275
1.46	2,4561425657625	-240,1536142	-0,53898968689686	0,125095124182141
1.51	2,1782908833602	-243,23898748	-0,64728652368055	0,116650666871564
1.56	1,9404962613793	-246,01894497	-0,76837016230599	0,105940749606488
1.61	1,7360235576511	-248,53820538	-0,90309618744685	9,284976492238E-02
1.66	1,5593585316961	-250,83338369	-1,05234479956893	7,726210535471E-02
1.71	1,4059937879553	-252,93462291	-1,21702081493019	5,906216343896E-02
1.76	1,2722410018328	-254,86689451	-1,39805366558077	3,813433171059E-02
1.81	1,1550739233367	-256,65102429	-1,59639739936294	0,014363002705076
1.86	1,05200037854	-258,30449864	-1,81303067991115	-1,23674310421E-02
1.91	0,9609592857801	-259,84209852	-2,04895678665198	-4,21725769955E-02
1.96	0,8802383269498	-261,27639937	-2,3052036148042	-7,51680426196E-02
2.01	0,8084082803146	-262,61816711	-2,58282367537871	-0,111469435379093
2.06	0,7442706263981	-263,87667344	-2,88289409517857	-0,151192362738307
2.11	0,6868156621743	-265,05994828	-3,20651661679902	-0,19445243216185
2.16	0,6351889152543	-266,17498322	-3,55481759862743	-0,241365251114253
2.21	0,5886641145629	-267,22789648	-3,92894801484334	-0,292046427060044
2.26	0,5466213490521	-268,22406735	-4,33008345541844	-0,346611567463753
2.31	0,5085293428485	-269,16824656	-4,7594241261166	-0,405176279789912

Отчет для построения кривых настроек регуляторов

Область параметров ПИД регулятора

Исходные данные:

Расчетный коэффициент K= 10,3

Коэффициенты передаточной функции:

A1= 2,853304

A2= 2,95886

A3= 1,888241

Степень колебательности m= 0,221

S2= 0,00119934

Частота	Модуль	Фаза	Настройка S0	Настройка S1
0.01	10,364051035186	-1,637580574	2,904595235011E-05	-9,5833286391E-02
0.06	10,654983387635	-9,896453994	1,01961526030E-03	-0,088859665512082
0.11	10,89136060991	-18,23302751	3,32959177721E-03	-8,07988909126E-02
0,16	11,06934473753	-26,58685267	6,81724831647E-03	-7,1766570316E-02
0.21	11,1908186635	-34,89948625	1,13162419492E-02	-6,18783114456E-02
0.26	11,263293857874	-43,1248373	1,6635614004E-02	-5,12497220248E-02
0.31	11,298652043749	-51,23798078	2,25597900687E-02	-3,99964097768E-02
0.36	11,311151750403	-59,24102039	2,88485799865E-02	-2,82339824251E-02
0.41	11,315237249795	-67,16579421	3,52371778601E-02	-1,60780476929E-02
0.46	11,32349954779	-75,07414471	4,14361620494E-02	-3,6442133036E-03
0.51	11,344809768997	-83,05667865	4,7131495172E-02	8,951913019453E-03
0.56	11,382345161815	-91,23018869	5,19845270434E-02	2,15944915808E-02
0.61	11,431075441327	-99,7336214	5,56320050872E-02	3,41683904508E-02
0.66	11,474412900242	-108,717215	5,76860295556E-02	4,655776372784E-02
0.71	11,48047045274	-118,322293	5,77341000336E-02	5,864700394739E-02
0.76	11,400207546974	-128,642828	5,53391003142E-02	7,032050364493E-02
0.81	11,172518792248	-139,668593	5,00392983984E-02	8,146265535591E-02
0.86	10,741965332705	-151,227301	4,13483464947E-02	9,195785161582E-02
0.91	10,086894115285	-162,9693052	2,87552810199E-02	0,101690484960117
0.96	9,2398421500691	-174,4364068	1,17245225982E-02	0,110544947924275
1.01	8,2792481868474	-185,1960723	-1,0304123938E-02	0,118405633043765
1.06	7,2962464360031	-194,9577888	-3,7915469548E-02	0,125156932854055
1.11	6,3631496748161	-203,607096	-7,1718940986E-02	0,130683239890617
1.16	5,5214609579291	-211,1679195	-0,11234858079489	0,137598445784435
1.21	4,7861845921074	-217,7420337	-0,16046304731056	0,137598445784435
1.26	4,1556330785698	-223,4599551	-0,21674561466205	0,13875612971263
1.31	3,6199186298718	-228,4519605	-0,28190417277008	0,138226391008977
1.36	3,1663437725978	-232,8348652	-0,35667122734752	0,135893622208945
1.41	2,7822283567477	-243,2389874	-0,44180389989939	0,131642215848005
1.46	2,4561425657625	-240,1536142	-0,53808392772289	0,125356564461625
1.51	2,1782908833602	-243,2389874	-0,64631766390734	0,116921060585277
1.56	1,9404962613793	-246,0189449	-0,76733607733425	0,10622009675443
1.61	1,7360235576511	-248,5382053	-0,90199475267726	9,313806550455E-02
1.66	1,5593585316961	-250,8333836	-1,0511738904022	7,755935937111E-02
1.71	1,4059937879553	-252,9346229	-1,21577830676702	5,936837088959E-02
1.76	1,2722410018328	-254,8668945	-1,39673743382186	3,844949259545E-02
1.81	1,1550739233367	-256,6510242	-1,59500531940899	1,468711702416E-02
1.86	1,05200037854	-258,3044986	-1,81156062716285	-1,20343632888E-02
1.91	0,9609592857801	-259,8420985	-2,04740663651004	-4,18305558079E-02
1.96	0,8802383269498	-261,2763993	-2,30357124266932	-7,48170679979E-02
2.01	0,8084082803146	-262,6181671	-2,58110695665158	-0,111109507323091
2.06	0,7442706263981	-263,8766734	-2,88109090525989	-0,150823481248077
2.11	0,6868156621743	-265,0599482	-3,2046248310895	-0,194074597237391
2.16	0,6351889152543	-266,1749832	-3,55283509252776	-0,240978462755565
2.21	0,5886641145629	-267,2278964	-3,92687266375422	-0,291650685267127
2.26	0,5466213490521	-268,2240673	-4,32791313474057	-0,346206872236606
2.31	0,5085293428485	-269,1682465	-4,75715671125067	-0,404762631128537

Отчет для построения кривых настроек регуляторов

Область параметров ПИД регулятора

Исходные данные:

Расчетный коэффициент K= 10,3

Коэффициенты передаточной функции:

A1= 2,853304

A2= 2,95886

A3= 1,888241

Степень колебательности m= 0,221

S2= 0,00201491

Частота	Модуль	Фаза	Настройка S0	Настройка S1
0.01	10,364051035186	-1,637580574	2,91314927127E-05	-9,58296815701E-02
0.06	10,654983387635	-9,896453994	1,02269471336E-03	-8,88380365862E-02
0.11	10,89136060991	-18,233027517	3,33994216108E-03	-8,07592378819E-02
0,16	11,06934473753	-26,586852675	6,8391466493E-03	-7,17088931805E-02
0.21	11,190818663501	-34,899486256	1,13539652491E-02	-6,18026102053E-02
0.26	11,263293857874	-43,124837305	1,66934392895E-02	-5,11559966797E-02
0.31	11,298652043749	-51,237980787	2,2641994357E-02	-3,98846603269E-02
0.36	11,311151750403	-59,241020397	2,89594402965E-02	-2,81042088703E-02
0.41	11,315237249795	-67,165794219	3,53809712097E-02	-1,59302500333E-02
0.46	11,32349954779	-75,074144719	4,16171654567E-02	-3,47839153918E-03
0.51	11,344809768997	-83,056678651	4,73539856552E-02	9,135758888756E-03
0.56	11,382345161815	-91,230188694	0,052252781620584	2,179636155494E-02
0.61	11,431075441327	-99,733621471	5,59503007765E-02	3,438828452977E-02
0.66	11,474412900242	-108,71721569	5,81653090015E-02	4,679568191164E-02
0.71	11,48047045274	-118,32229350	5,81653090015E-02	5,890294623603E-02
0.76	11,400207546974	-128,64282841	5,58331814487E-02	7,059447003840E-02
0.81	11,172518792248	-139,66859392	5,06005287175E-02	8,131760972140E-02
0.86	10,741965332705	-151,22730169	4,19810030166E-02	9,226786621895E-02
0.91	10,086894115285	-162,96930523	2,94636407627E-02	0,102018523668089
0.96	9,2398421500691	-174,43640685	1,25128625800E-02	0,11089101073708
1.01	9,2398421500691	-185,19607233	-9,43152669908E-03	0,118769719961403
1.06	7,2962464360031	-194,95778885	-3,69543380346E-02	0,125539043876528
1.11	6,3631496748161	-203,60709602	-7,06649981787E-02	0,131083375017923
1.16	5,521460957929	-211,16791952	-0,11119754967555	0,13528710592106
1.21	4,7861845921074	-217,74203377	-0,15921065086152	0,138034629121408
1.26	4,1556330785698	-223,45995513	-0,21538757586518	0,139210337154437
1.31	3,6199186298718	-228,45196059	-0,28043621460725	0,138698622555618
1.36	3,1663437725978	-232,83486526	-0,3550890728006	0,136383877860419
1.41	2,7822283567477	-236,70800039	-0,44010327195026	0,132150495604312
1.46	2,4561425657625	-240,1536142	-0,5362605493534	0,125882868322766
1.51	2,1782908833602	-243,23898748	-0,64436725809937	0,117465388551252
1.56	1,9404962613793	-246,01894497	-0,76525436706966	0,106782448825238
1.61	1,7360235576511	-248,53820538	-0,89977746093793	9,371844168019E-02
1.66	1,5593585316961	-250,83338369	-1,04881674017	7,815775965159E-02
1.71	1,4059937879553	-252,93462291	-1,2132770210238	5,998479527490E-02
1.76	1,2722410018328	-254,86689451	-1,39408773554952	3,908394108559E-02
1.81	1,1550739233367	-256,65102429	-1,59220293158938	1,533958961913E-02
1.86	1,05200037854	-258,30449864	-1,80860127277784	-1,13638665889E-02
1.91	0,9609592857801	-259,84209852	-2,04428603854151	-4,11420350033E-02
1.96	0,8802383269498	-261,27639937	-2,30028512409912	-7,41105230884E-02
2.01	0,8084082803146	-262,61816711	-2,57765104046159	-0,110384938308781
2.06	0,7442706263981	-263,87667344	-2,87746091443199	-0,150080888128932
2.11	0,6868156621743	-265,05994828	-3,20081648860554	-0,193313980013413
2.16	0,6351889152543	-266,17498322	-3,54884412136962	-0,240199821426753
2.21	0,5886641145629	-267,22789648	-3,92269478690377	-0,290854019833481
2.26	0,5466213490521	-268,22406735	-4,32354407517968	-0,345392182698128
2.31	0,5085293428485	-269,16824656	-4,7525921919612	-0,403929917485224

Настройки ПИД регулятора при S₂=0,00079426

Кривая настройки параметров. Область параметров ПИД-регулятора.

Настройки ПИД регулятора при S₂=0,00119934

Кривая настройки параметров. Область параметров ПИД-регулятора

Настройки ПИД регулятора при S₂=0,00201491

Кривая настройки параметров. Область параметров ПИД-регулятора

Отчет для построения кривых переходных процессов

Исходные данные:

Расчетный коэффициент K= 10,3

Коэффициенты передаточной функции:

A1= 2,853304

A2= 2,95886

A3= 1,888241

Коэффициент усиления К2= 0,2

Постоянная времени T= 1,6

Настройки регуляторов:

S0= 0,04774255

S1= 0,08318245

S2= 0

Изменение задания регулятору: 3

Изменение расхода продукта 20 % х,р,о,

Шаг интегрирования h= 1

Шаг печати w1= 0

Конечное значение по времени w2= 40

Задающее воздействие	Возмущающее воздействие
x	y зад	x	y возм
			1,71875
	1,023293		2,415384
	2,525421		1,932505
	3,577199		0,8308766
	3,725254		-8,712131E-02
	3,219835		-0,3663475
	2,657477		-0,1035511
	2,474954		0,2831752
	2,699963		0,4375208
	3,059632		0,2898279
	3,265091		1,460327E-02
	3,220564		-0,169119
	3,033462		-0,1675221
	2,878473		-4,201639E-02
	2,85502		7,931904E-02
	2,940222		0,1109152
	3,041739		5,655222E-02
	3,083465		-2,039139E-02
	3,054084		-5,947621E-02
	2,995569		-4,483334E-02
	2,957733		-2,980519E-03
	2,960921		2,847867E-02
	2,990578		3,055155E-02
	3,017946		1,058582E-02
	3,024504		-1,080177E-02
	3,011898		-1,818102E-02
	2,994727		-1,058224E-02
	2,986412		2,163274E-03
	2,990129		9,564827E-03
	2,999658		8,032485E-03
	3,006566		1,323141E-03
	3,006792		-4,300391E-03
	3,002184		-5,21792E-03
	2,997427		-2,198244E-03
	2,995903		1,457526E-03
	2,997712		2,992945E-03
	3,000584		1,967011E-03
	3,002184		-1,314049E-04
	3,001771		-1,507684E-03
	3,000239		-1,412823E-03
	2,999		-3,550481E-04

Переходный процесс ПИ - регулятора

Переходный процесс по задающему воздействию ПИ – регулятора.

Переходный процесс по задающему воздействию ПИ – регулятора.

Отчет для построения кривых переходных процессов

Исходные данные:

Расчетный коэффициент K= 10,3

Коэффициенты передаточной функции:

A1= 2,853304

A2= 2,95886

A3= 1,888241

Коэффициент усиления К2= 0,2

Постоянная времени T= 1,6

Настройки регуляторов:

S0= 0,04774255

S1= 0,08318245

S2= 0,00079426

Изменение задания регулятору: 3

Изменение расхода продукта 20 % х,р,о,

Шаг интегрирования h= 1

Шаг печати w1= 0

Конечное значение по времени w2= 40

Задающее воздействие	Возмущающее воздействие
x	y зад	x	y возм
			1,71875
	1,023293		2,410488
	2,522885		1,926513
	3,570649		0,8312777
	3,718188		-7,769772E-02
	3,218435		-0,3535685
	2,664444		-9,658993E-02
	2,48627		0,2796367
	2,707975		0,4270093
	3,059416		0,2806553
	3,258221		1,293717E-02
	3,213271		-0,1636116
	3,03131		-0,1603708
	2,882273		-3,890756E-02
	2,861013		7,679682E-02
	2,943698		0,105646
	3,040717		5,285847E-02
	3,079632		-2,023054E-02
	3,050814		-5,646192E-02
	2,995103		-0,0418025
	2,959787		-2,130996E-03
	2,963448		2,703671E-02
	2,991656		2,838973E-02
	3,017141		9,423744E-03
	3,022841		-1,037576E-02
	3,010775		-1,686212E-02
	2,994818		-9,535981E-03
	2,987354		2,255907E-03
	2,991038		8,876675E-03
	2,999892		7,252238E-03
	3,006128		1,031229E-03
	3,006165		-4,021046E-03
	3,001863		-0,0047136
	2,997563		-1,886798E-03
	2,996281		1,404023E-03
	2,998		2,707913E-03
	3,0006		1,714149E-03
	3,001987		-1,806255E-04
	3,001558		-1,371973E-03
	3,000165		-1,237827E-03
	2,999081		-2,758339E-04

Переходный процесс ПИД – регулятора.

Переходный процесс по задающему воздействию ПИД – регулятора.

Переходный процесс по возмущающему воздействию ПИД – регулятора.

Отчет для построения кривых переходных процессов

Исходные данные:

Расчетный коэффициент K= 10,3

Коэффициенты передаточной функции:

A1= 2,853304

A2= 2,95886

A3= 1,888241

Коэффициент усиления К2= 0,2

Постоянная времени T= 1,6

Настройки регуляторов:

S0= 0,04670523

S1= 0,08559623

S2= 0,00119934

Изменение задания регулятору: 3

Изменение расхода продукта 20 % х,р,о,

Шаг интегрирования h= 1

Шаг печати w1= 0

Конечное значение по времени w2= 40

Задающее воздействие	Возмущающее воздействие
x	y зад	x	y возм
			1,71875
	1,043075		2,399762
	2,5452		1,900785
	3,558288		0,8115808
	3,65585		-6,063949E-02
	3,133642		-0,2906264
	2,606333		-0,0134957
	2,484125		0,3408898
	2,748492		0,4411256
	3,100956		0,2568968
	3,266177		-1,581561E-02
	3,185061		-0,1685927
	2,992665		-0,1373256
	2,862482		-6,495385E-03
	2,870056		9,556565E-02
	2,968464		0,1016517
	3,059419		3,502872E-02
	3,079759		-3,513633E-02
	3,036337		-5,777141E-02
	2,979848		-3,134459E-02
	2,954994		9,988087E-03
	2,970098		3,178218E-02
	3,002152		2,418221E-02
	3,022915		1,539899E-03
	3,020855		-1,529052E-02
	3,004388		-1,596268E-02
	2,989756		-4,90915E-03
	2,986948		6,337332E-03
	2,994398		9,608513E-03
	3,003623		4,966146E-03
	3,007436		-1,843536E-03
	3,004733		-5,255979E-03
	2,999439		-3,844036E-03
	2,996157		-9,030928E-05
	2,996641		2,588989E-03
	2,999399		2,589158E-03
	3,001753		7,23276E-04
	3,002129		-1,097264E-03
	3,000856		-1,574455E-03
	2,999353		-7,722304E-04
	2,998772		3,428086E-04

Переходный процесс ПИД – регулятора.

Переходный процесс по задающему воздействию ПИД – регулятора.

Переходный процесс по возмущающему воздействию ПИД – регулятора.

Отчет для построения кривых переходных процессов

Исходные данные:

Расчетный коэффициент K= 10,3

Коэффициенты передаточной функции:

A1= 2,853304

A2= 2,95886

A3= 1,888241

Коэффициент усиления К2= 0,2

Постоянная времени T= 1,6

Настройки регуляторов:

S0= 0,04699792

S1= 0,08574484

S2= 0,00201491

Изменение задания регулятору: 3

Изменение расхода продукта 20 % х,р,о,

Шаг интегрирования h= 1

Шаг печати w1= 0

Конечное значение по времени w2= 41

Задающее воздействие	Возмущающее воздействие
x	y зад	x	y возм
			1,71875
	1,045752		2,394229
	2,550941		1,891002
	3,56458		0,8029753
	3,660939		-6,432676E-02
	3,138166		-0,2906884
	2,611557		-1,438201E-02
	2,489673		0,3361483
	2,752378		0,4336013
	3,101645		0,2504284
	3,264291		-1,820428E-02
	3,182972		-0,1671022
	2,99249		-0,1347845
	2,864431		-5,753533E-03
	2,872544		9,379281E-02
	2,969655		0,0988631
	3,058731		3,329334E-02
	3,078118		-3,491161E-02
	3,035197		-5,630304E-02
	2,979982		-3,008678E-02
	2,956049		1,009589E-02
	2,971098		3,089574E-02
	3,002372		2,317382E-02
	3,022372		1,171829E-03
	3,020131		-1,491174E-02
	3,004062		-0,0153077
	2,989976		-4,535028E-03
	2,987421		6,221881E-03
	2,994713		9,210809E-03
	3,003587		4,649988E-03
	3,007163		-1,866817E-03
	3,004483		-5,044905E-03
	2,999391		-3,61464E-03
	2,996294		-1,584772E-05
	2,996815		2,494477E-03
	2,999473		2,439645E-03
	3,001698		6,429717E-04
	3,002019		-1,068094E-03
	3,000787		-1,486395E-03
	2,999364		-7,052269E-04
	2,998835		3,453029E-04

Переходный процесс ПИД – регулятора.