Теоретические сведения. Интегрирующие звенья характеризуются тем, что при постоянном входном воздействии выходная величина неограниченно возрастает

Интегрирующие звенья характеризуются тем, что при постоянном входном воздействии выходная величина неограниченно возрастает. У идеального интегрирующего звена передаточный коэффициент k определяет скорость этого роста. У интегрирующего инерционного (реального интегрирующего) звена такой режим пропорционального роста выходной величины устанавливается не сразу, а тем позднее, чем больше постоянная времени Т (рис. 3.1).

Рис.3.1

В изодромных интегрирующих звеньях имеет место некоторый начальный скачок выходной величины, потом она неограниченно нарастает (рис. 3.2). Передаточный коэффицент k изодромного звена первого порядка определяет скорость последующего нарастания выходной величины, а изодромного звена второго порядка - постоянное ускорение, с которым нарастает выходная величина

Рис. 3.2

Математический аппарат описания интегрирующих звеньев представлен в таблицах 3.1 и 3.2.

Таблица 3.1

Тип звена	Дифференциальное урав-нение в операторном виде	Передаточная функция W=W(s)
Интегрирующее (идеальное)	py=kx	k W = -------- s
Интегрирующее (инерционное)	p(Tp+1)y=kx	k W = ------------ s(Ts+1)
Изодромное	py=k(Tp+1)x	k(Ts+1) k W = -----------= k1 + --------, s s где k1 = kT
Изодромное второго порядка	p2y=k(T2p2+2z,Tp+1)x, где 0<z<1	k(T2s2+2zTs+1) k1 k W= ------------------ = k2 + ----- + -----, s2 s s2 где k1 = k2z,T; k2 =kT2

Таблица 3.2

N	Тип звена	Переходная характеристика h = h(t)
	Интегрирующее (идеальное)	h = kt
	Интегрирующее (инерционное)
	Изодромное	h = k1 + kt, где k1 = kT
	Изодромное второго порядка	h = k2 + k1T+ kt2, где k1 = 2kz,T ; k2 = kT2