Моделирование в среде Simulink

Основы работы в Simulink

Создание и сохранение модели в Simulink.

Запустите программу MathLab Моделирование в среде Simulink - student2.ru . После того как программа будет запущена, наведите указатель мыши на кнопку Simulink (рис.1) и нажмите на нее. Это приведет к открытию окна Simulink Library Browser. В строке меню этого окна выберите команду File/New/Model или нажмите одновременно клавиши Ctrl+N. Указанные действия приведут к появлению на экране пустого окна моделирования untitled1. Для сохранения вновь созданной пустой модели в строке меню окна untitled1 выберите команду File/Save as… На экране появится окно сохранения программы. В этом окне необходимо присвоить модели уникальное имя и указать путь сохранения документа. После выполнения указанных действий надо нажать кнопку «Сохранить». Все вышеуказанные действия иллюстрируются на рис.1.

Моделирование в среде Simulink

Процесс создания моделей в среде Simulink заключается в перетаскивании графических обозначений блоков из Simulink Library Browserв окно моделирования, после чего задаются их настройки и устанавливаются связи. Создание моделей рассмотрим на следующих примерах.

Пример 1.Необходимо построить реакцию системы имеющей передаточную функцию Моделирование в среде Simulink - student2.ru на входной сигнал g(t)=2×1(t), поступающий в момент времени t0 = 10 с.

В Simulink Library Browserвыберем элемент Transfer Fcn, который находится в папке Simulink\Continuous, и перетащим его в созданное окно моделирования (рис.2). Двойным щелчком левой кнопки мыши на этом элементе откроем окно его настроек. В поле Numerator в квадратных скобках через пробел введем коэффициенты числителя передаточной функции [1 2 3], а в поле Denominator – коэффициенты знаменателя [4 3 2 1], после чего сохраним настройки, нажав на кнопку Ok. Все вышеуказанные действия иллюстрируются на рис.2. При необходимости можно изменить размер элемента, для чего его необходимо выделить, наведя на него указатель мыши и один раз нажав левую кнопку, потом, ухватив указателем мыши диагональный маркер изменения размеров, увеличить или уменьшить элемент.

После выполнения вышеперечисленных действий в окне модели находится звено с интересующей нас передаточной функцией. Далее необходимо перетащить в окно модели источник входного сигнала Step, расположенный в папке Simulink\Sources и осциллограф Scope, расположенный в папке Simulink\Sinks. Наведя указатель мыши на изображение источника входного сигнала Step, двойным щелчком откроем окно его настроек и установим следующие параметры:

время начала действия сигнала Step time = 10 с,

начальная величина сигнала Initial value = 0,

конечная величина сигнала Final value = 2.

Для сохранения настроек необходимо нажать кнопку Ok.

Настройки осциллографа оставим без изменения.

Моделирование в среде Simulink - student2.ru

Рис. 1

Моделирование в среде Simulink - student2.ru

Рис. 2

После выполнения вышеперечисленных действий необходимо соединить элементы, находящиеся в окне моделирования. Вход элемента обозначатся значком Моделирование в среде Simulink - student2.ru , выход - Моделирование в среде Simulink - student2.ru . Для соединения элементов необходимо подвести указатель мыши выходу блока и, удерживая левую кнопку мыши, перевести его к входу блока, после чего отпустить кнопку. Если указанные действия выполнены верно, то два элемента будут соединены линией. В нашем случае необходимо выход источника сигнала подключить к входу звена, а выход звена – к входу осциллографа. После выполнения указанных действий окно моделирования примет вид, представленный на рис.3.

Моделирование в среде Simulink - student2.ru

рис.3

Далее требуется настроить параметры моделирования. Для этого необходимо в окне моделирования выбрать команду Simulation/Simulation parameters… после выполнения которой, появится окно Simulation parameters, где на вкладке Solver необходимо установить следующие значения

время расчета Stop time = 80,

максимальный шаг расчета Max step size = 0.1,

минимальный шаг расчета Min step size = 0.01,

начальный шаг расчета Initial step size = 0.01.

Теперь можно запустить процесс моделирования, для чего необходимо нажать на кнопку Моделирование в среде Simulink - student2.ru . Для просмотра результатов моделирования наведите указатель мыши на осциллограф и дважды щелкните левой кнопкой мыши. Это приведет к появлению на мониторе окна Scope, где, после нажатия на кнопку Моделирование в среде Simulink - student2.ru , будут представлены результаты моделирования (рис.4).

Моделирование в среде Simulink - student2.ru

Рис.4

Пример 2. Установить влияние постоянной времени колебательного звена второго порядка на динамические показатели.

Передаточная функция звена Моделирование в среде Simulink - student2.ru ,

где К = 1, Т=2, x=0,8. Диапазон изменения постоянной времени ±20%.

Создадим новое окно моделирования, куда из Simulink Library Browserперетащимэлемент Transfer Fcn (см. пример 1). Двойным щелчком левой кнопки мыши на этом элементе откроем окно его настроек. В поле Numerator в квадратных скобках введем коэффициент передачи звена [1], а в поле Denominator – через пробел коэффициенты знаменателя [2^2 2*0.8*2 1] (значок «^» означает возведение в степень, а «*» - умножение), затем сохраним настройки, нажав на кнопку Ok. Далее изменим размер элемента, так, чтобы была видна передаточная функция. В соответствии с заданием диапазон изменения постоянной времени составляет ±20%, что позволяет рассчитать граничные значения Т1 = 1,6 с и Т2 = 2,4 с. Создадим в окне моделирования еще два элемента Transfer Fcn. Для этого наведем указатель мыши на созданный элемент Transfer Fcnи нажмем правую кнопку мыши. В появившемся меню выберем команду Copy. Затем переведем указатель мыши на свободное место окна моделирования и нажмем правую кнопку мыши. В появившемся меню выберем команду Paste. После выполнения указанных действий в окне моделирования появится элемент Transfer Fcn1. Двойным щелчком левой кнопки мыши на этом элементе откроем окно его настроек и в поле Denominator изменим коэффициенты знаменателя [1.6^2 2*0.8*1.6 1], после чего сохраним настройки, нажав на кнопку Ok. Создание третьего элемента с постоянной времени Т2 = 2,4 с проводится аналогично. Учитывая, что необходимо выявить влияние постоянной времени на динамические показатели, результаты моделирования целесообразно представить на одном графике. Для этого перетащим в окно моделирования мультиплексор Mux, который находится в Simulink Library Browserв папке Simulink\Signal Routing. Двойным щелчком левой кнопки мыши на элементе Mux откроем окно его настроек и в поле Number of inputs (количество входов) введём число 3, после чего сохраним настройки, нажав на кнопку Ok.

Далее необходимо перетащить в окно модели источник входного сигнала Step, расположенный в папке Simulink\Sources и осциллограф Scope, расположенный в папке Simulink\Sinks. Подведя указатель мыши к изображению источника входного сигнала Step, двойным щелчком откроем окно его настроек и установим следующие параметры:

время начала действия сигнала Step time = 0 с,

начальная величина сигнала Initial value = 0,

конечная величина сигнала Final value = 1.

Для сохранения настроек нажмем кнопку Ok.

Далее необходимо выполнить соединение элементов, находящихся в окне моделирования. Выходы элементов Transfer Fcn, Transfer Fcn1 и Transfer Fcn2 необходимо подключить к входам мультиплексора Mux, выход которого – подключить к входу осциллографа Scope. Выход источника сигнала Step подключим к входу звена Transfer Fcn. Для подключения к выходу источника Step входа звена Transfer Fcn1 необходимо подвести указатель мыши к выходу этого звена, нажать левую кнопку мыши и удерживая ее, перевести указатель к линии, соединяющей выход источника сигнала Step с входом звена Transfer Fcn, после чего отпустить удерживаемую кнопку мыши. Подключение звена Transfer Fcn2 выполняется аналогично. Если все вышеперечисленные действия выполнены правильно то окно моделирования примет вид, приведенный на рис. 5

Моделирование в среде Simulink - student2.ru

Рис. 5

Далее необходимо настроить параметры моделирования. Для этого в окне моделирования выберем команду Simulation/Simulation parameters… после выполнения которой, появится окно Simulation parameters, где на вкладке Solver установим следующие значения

время расчета Stop time = 20.

Остальные настройки оставим без изменения

Теперь можно запустить процесс моделирования, результаты которого приведены на рис.6.

Моделирование в среде Simulink - student2.ru

Рис. 6

Табл. 1

Основные элементы программы Simulink

Графическое обозначение элемента Расположение в Simulink Library Browser Краткое описание Настройка
Типовые элементы (звенья) систем автоматического управления
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Simulink\Continuous Операция дифференцирования. используются настройки по умолчанию
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Интегрирующее звено. используются настройки по умолчанию
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Инерционное звено. коэффициенты полиномов числителя (вектор Numerator) и знаменателя (вектор Denominator)
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Звено чистого запаздывания время запаздывания (Time delay)
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Simulink\Math Operation Усилительное звено коэффициент передачи (Gain)
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Сумматор количество входов суммирования, знаки суммирования (List of signs)
Устройства отображения сигналов
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Simulink\Sinks Вывод числовой информации используются настройки по умолчанию
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Вывод графической информации предельное количество точек на графике
Типовые входные сигналы
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Simulink\Sources Линейно нарастающий сигнал скорость нарастания сигнала (Slope), время начала (Start time), начальная величина (Initial output)
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Синусоидальный сигнал амплитуда (Amplitude), частота (Frequency, rad/sec), фаза (Phase, rad)
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Ступенчатый сигнал время начала (Step time), начальная величина (Initial value), конечная величина (Final value)
Нелинейные элементы
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Simulink\Discontinuities Релейный элемент с петлей гистерезиса ширина петли гистерезиса, уровень выходного сигнала.
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Simulink\Math Operation Функция sign sign(x)=1 при x>0 sign(x)=-1 при x<0 не определена при х=0 не требуется
Другие модули
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Simulink\Signal Routing Мультиплексор количество входов
Моделирование в среде Simulink - student2.ru Демультиплексор количество выходов
       

Наши рекомендации