Порядок работы с устройством упм-773

2.4.1. Режим работы НАЧАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ (НУ) предназначен для установки электронных узлов устройства управления манипулятором в исходное состояние. Для этого необходимо:

перевести переключатель режимов в положение НУ;

нажать кнопку ПУСК.

При этом лампы световой сигнализации на пульте управления не должны гореть, а на цифровой индикации номера зоны и номера кадра должны высвечиваться нули.

Переход с одного режима работы на другой должен обязательно осуществляться через режим НУ.

2.4.2. Режим РАЗМЕТКА МАГНИТНОЙ ЛЕНТЫ (РМЛ) осуществляется в такой последовательности:

для устройства с использованием маркеров начала и конца ленты перфорируются отверстия в ленте. Маркеры должны быть расположены на расстоянии не менее 300 мм от конца магнитной ленты;

кассета с лентой устанавливается в НКМЛ таким образом, чтобы головка записи-считывания находилась между маркерами;

переключатель режимов устанавливается в положение РМЛ и нажимается кнопка ПУСК. После окончания перемотки нажимается кнопка БР; выполняются операции режима НУ;

отжимается кнопка БР, переключатель режимов переводится в положение РМЛ, нажимается кнопка ПУСК.

2.4.3. В режиме РАЗМЕТКА ЗОНЫ (РЗ) - производится разметка выбранной зоны на кадре и запись в ячейки памяти номеров зоны и кадров данной зоны. Эти операции выполняются в такой последовательности:

переключатель режимов устанавливается в положение РЗ;

на переключателе ЗОНА набирается номер размеченной зоны;

нажимается кнопка ПУСК;

нажимается кнопка ЗАПИСЬ ЗОНЫ.

2.4.4. В режиме ПОИСК КАДРА (ПК) отыскивается кадр, с которого начинается обучение или отработка программ. При работе в режиме ПОИСК КАДРА выполняются следующие операции:

переключатель режимов работ переводится в положение ПОИСК КАДРА;

на переключателях НОМЕР ПРОГРАММЫ ЗОНА/КАДР набираются соответственно, номера программы, зоны, кадра, с которого начинается отработка программы;

переключатели АВТ/КАДР устанавливаются в положение АВТ, ЦИКЛ - в верхнее, положение;

нажимается кнопка ПУСК.

В результате выполнения перечисленных операций в ячейки рабочей памяти запишется информация зоны программы с КНМЛ. На лампах индикаций должны высвечиваться заданные номера зоны и кадра.

Убедитесь, в правильности выбора номера зоны и номера кадра. В случае неправильного выбора или загорания красной лампы СБОЙ операции поиска кадра повторить. Перед повтором необходимо, выполнить операции режима НУ.

2.4.5. В режиме ОБУЧЕНИЕ (ОБУЧ) выполняются следующие операции:

осуществляются операции режима РАЗМЕТКА ЗОНЫ;

переключатель режимов переводится в положение ОБУЧ;

при обучении манипулятора записывается последовательность, положений звеньев, состояние захватного устройства и другой информации в ячейки памяти;

убеждаются в увеличении на единицу номера кадра на индикаторе кадра и переходят к обучению следующего кадра;

при заполнении зоны по концу программы записывается программа на ленту нажатием кнопки ЗАПИСЬ ЗОНЫ.

2.4.6. Режим РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ (РУ) предназначается для передвижения звеньев манипулятора с помощью пульта обучения. При проведении работ в этом режиме, выполняются следующие операции:

переключатель режимов работы переводится в положение РУ;

с помощью пульта обучения производится требуемое перемещение;

Для проверки изменения скорости движения нажмите кнопку СКОРОСТЬ;

для проверки управления захватом манипулятора нажмите кнопку ЗАЖИМ или ОТЖИМ.

2.4.7. Режим КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ (КП) служит для контроля записанной в режиме обучения в ячейки рабочей памяти программы при скорости перемещения подвижных органов манипулятора в два раза меньшей, чем в режиме ПРОГРАММА. При проведении работ проводится контроль работы программы по кадрам, для этого:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель режимов переводится в положение КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ;

переключатель ЦИКЛ переводится в положение ЦИКЛ;

переключатель АВТ/КАДР переводится в положение КАДР;

при последовательном нажатии кнопки ПУСК проверяется отработка всей программа кадра за кадром.

Осуществляется однократное исполнение программы:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель режимов переводится, в положение КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ;

переключатель АВТ/КАДР переводится в положение АВТ, а переключатель ЦИКЛ - в положение ЦИКЛ. При нажатии кнопки ЦИКЛ программа должна выполняться автоматически.

Осуществляется однократное исполнение программы в режима ПРОГРАММА:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель ЦИКЛ переводится в положение ЦИКЛ;

переключатель режимов переводится в положение ПРОГРАММА.

При нажатии кнопки ПУСК программа должна выполняться автоматически от начала до конца.

2.4.8. Режим ПРОГРАММА - при осуществлении работы выполняются следующие операции:

переводится переключатель режимов в положение ПРОГРАММА;

нажимается кнопка ПУСК.

Задание на работу

3.1. Изучить назначение, состав, функциональную схему и принцип работы устройства управления УПМ-772.

3.2. Изучить и визуально освоить назначение органов управления и индикации устройства УПМ-772.

3.3. Изучить режимы работы и порядок операций устройства УПМ-772.

3.4. Отчитаться перед преподавателем о знаниях функционального назначения органов управления и порядка операций при выполнении различных режимов работы.

3.5. В присутствии преподавателя включить устройство УПМ-772 в работу в следующем порядке:

включить тумблер питания на стойке блока управления приводом;

нажать кнопку ВКЛ на стойке устройства УПМ-772;

выполнить операции в режиме НУ;

выполнить операции РЗ;

выполнить операции в режиме НУ;

включить кнопку питания электроприводов на блоке управления приводом.

3.6. Провести проверку движения звеньев манипулятора в режиме ручного управления, для этого необходимо:

выполнить операции в режиме РУ;

с помощью пульта обучения, нажимая кнопки (+) или (-), проверить работу каждой степени подвижности манипулятора при различных скоростях, задаваемых нажатием кнопки СКОРОСТЬ на пульте обучения;

3.7. Запрограммировать работу робота ТУР-10, и записать программу в буферное запоминающее устройство, для этого необходимо:

получить у преподавателя задание на составление программы;

выполнить операции в режиме ОБУЧ;

задать на пульте управления с помощью переключателя СКОРОСТЬ скорость движения звеньев (устройство обеспечивает задание одной из 8 скоростей, от минимальной - 0, до максимальной - 7);

задать на пульте управления с помощью клавиш I и II СТЕПЕНЬ ТОЧНОСТИ точность положения координат звеньев манипулятора (устройство обеспечивает три степени точности положения координат: 0 – высокая, все клавиши в не нажатом положении; I -средняя, нажата клавиша I; 2 - низкая - нажаты клавиши I и II);

задать с помощью переключателей ЗОНА и ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМАНДЫ на пульте управления, если необходимо, номер зоны и номер технологической команды;

задать с помощью переключателей, КОМАНДЫ ПЕРЕХОДОВ номер команды переходов (0 - при обучении, I - условный переход, 3 - безусловный переход к первому кадру программы);

с помощью пульта обучения, нажимая кнопки (+) ,или (-), задать положение звеньев манипулятора в пространстве;

нажать кнопку ЗАПИСЬ КАДРА на пульте обучения, записав тем самым точку позиционирования в буферное запоминающее устройство УПМ-772;

убедившись в увеличении номера кадра на единицу на лампах цифровой индикации, нажать кнопку ПУСК;

повторить последние три пункта для каждой точки позиционирования манипулятора;

в конце обучения установить с помощью переключателя КОМ КОМАНДЫ ПЕРЕХОДОВ номер перехода 3, нажать кнопки ЗАПИСЬ КАДРА и ПУСК;

переключатель режимов перевести в положение НУ и нажать кнопку ПУСК;

ВНИМАНИЕ! При выполнении пунктов 3.8 и 3.9 проявлять особое внимание; если обнаруживается, что манипулятор выполняет непредусмотренные движения, немедленно нажать одну из красных кнопок СТОП на пульте обучения, пульте управления или блоке управления приводов.

3.8. Проверить функционирование робота по записанной программе, для этого необходимо:

установить тумблер АВТ/КАДР в положение КАДР;

в режиме НУ нажать кнопку ПУСК;

переключатель режимов установить в положение КНР и нажимая кнопку ПУСК проверить функционирование робота по программе;

после завершения, программы установить тумблер АВТ/КАДР в положение АВТ и в режиме НУ нажать кнопку ПУСК;

переключатель режимов установить в положение КНР и нажав кнопку ПУСК проверить работу робота в автоматическом режиме;

после завершения цикла работы перевести переключатель режимов в положение НУ и нажать кнопку ПУСК.

3.9. Запустить промышленный робот в работу по заданной программе, для этого необходимо;

установить переключатель режимов в положение ПРОГР и нажать кнопку ПУСК;

после выполнения нескольких циклов остановить робот, нажав одну из красных кнопок СТОП на пульте обучения, пульте управления или стойке управления приводами;

3.10. Выключить устройство УПМ-772, для этого необходимо:

выключить пульт управления нажав кнопку ОТКЛ;

отключить питание, выключив тумблер питания на стойке управления приводами.

Отчет о работе

Отчет должен содержать:

1. Задание на работу.

2. Примерную схему c обозначением отработанных точек и траекторий прохождения исполнительного органа ПР между ними.

3. Порядок программирования на УПМ-772.

4. Анализ результатов и выводы.

5. Ответы на контрольные вопросы.

5. Контрольные вопросы

1. Каковые основные особенности, ПР с позиционным управлением?